用MATLAB生成四轮差速驱动的pure pursuit代码
时间: 2023-04-06 15:05:10 浏览: 83
我可以回答这个问题。您可以使用MATLAB中的Robotics System Toolbox中的Pure Pursuit Controller来生成四轮差速驱动的pure pursuit代码。您需要定义机器人模型和路径,然后使用Pure Pursuit Controller来控制机器人沿着路径移动。具体实现方法可以参考MATLAB官方文档或者相关教程。
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用MATLAB生成pure pursuit代码
我可以回答这个问题。您可以使用MATLAB中的Robotics System Toolbox中的Pure Pursuit Controller来生成pure pursuit代码。您可以使用以下命令创建一个Pure Pursuit Controller对象:
controller = robotics.PurePursuit
然后,您可以使用setWaypoints函数设置路径点,使用step函数计算控制命令。例如:
waypoints = [0 0; 1 1; 2 2];
controller.Waypoints = waypoints;
controller.DesiredLinearVelocity = 0.3;
controller.MaxAngularVelocity = 2;
controller.LookaheadDistance = 0.5;
while true
pose = [0 0 0];
[v, omega] = step(controller, pose);
% send v and omega to your robot
end
这是一个简单的示例,您可以根据您的需求进行修改。
舵轮pure pursuit matlab
在Matlab中实现Pure Pursuit算法的舵轮控制可以按照以下步骤进行:
1. 定义目标点和车辆当前位置。目标点通常是路径上的下一个点,可以通过路径规划算法获取。
2. 计算目标点与车辆当前位置之间的距离(假设为dist)和角度(假设为angle)。
3. 根据车辆的转弯半径和车辆与目标点之间的距离,计算期望的转向角度(假设为delta)。
4. 根据计算得到的delta,调整车辆的舵轮角度。
以下是一种可能的实现方式:
```matlab
function delta = purePursuit(targetPoint, currentPosition, wheelbase)
% 计算目标点与车辆当前位置之间的距离和角度
dx = targetPoint(1) - currentPosition(1);
dy = targetPoint(2) - currentPosition(2);
dist = sqrt(dx^2 + dy^2);
angle = atan2(dy, dx) - currentPosition(3);
% 计算期望的转向角度
delta = atan2(2 * wheelbase * sin(angle) / dist, 1);
% 可以在这里添加一些限制条件,例如限制delta的最大值
end
```
在使用该函数时,你需要提供目标点的坐标(targetPoint),车辆当前位置的坐标和朝向角(currentPosition),以及车辆的轴距(wheelbase)。函数将返回计算得到的转向角度delta。
需要注意的是,这只是Pure Pursuit算法的一个简单实现示例,实际应用中还需要考虑一些其他因素,例如车辆动力学、传感器误差等。