matlab绘制车辆安全势场

要绘制车辆的安全势场，您可以使用 MATLAB 来计算并可视化车辆周围的安全势。下面是一个简单的示例代码，展示了如何绘制车辆的安全势场：

% 定义车辆坐标
vehicle_x = 0; % 车辆 x 坐标
vehicle_y = 0; % 车辆 y 坐标

% 定义障碍物坐标
obstacle_x = [1, -2, 3]; % 障碍物 x 坐标
obstacle_y = [-2, 3, 1]; % 障碍物 y 坐标

% 定义网格范围
x = -5:0.1:5; % x 范围
y = -5:0.1:5; % y 范围

% 计算安全势场
safety_potential = zeros(length(x), length(y));
for i = 1:length(x)
    for j = 1:length(y)
        distance_to_vehicle = sqrt((x(i)-vehicle_x)^2 + (y(j)-vehicle_y)^2);
        distance_to_obstacles = sqrt((x(i)-obstacle_x).^2 + (y(j)-obstacle_y).^2);
        safety_potential(i,j) = min(distance_to_vehicle, min(distance_to_obstacles));
    end
end

% 绘制安全势场
figure;
contourf(x, y, safety_potential');
title('车辆安全势场');
xlabel('x');
ylabel('y');
colorbar;

在上面的示例中，我们首先定义了车辆的坐标和障碍物的坐标。然后，我们定义了要绘制的网格范围。接下来，我们使用两层嵌套的循环计算每个网格点到车辆和障碍物的距离，并将最小距离作为安全势场的值。最后，使用 `contourf` 函数绘制安全势场的等高线图。

请注意，这只是一个简单的示例，您可以根据实际情况进行修改和扩展。