帮我写一段六自由度机构位资反解的Matlab代码

好的，以下是一个简单的六自由度机构位资反解的Matlab代码示例：

% 六自由度机构位资反解代码示例

% 机构参数
L1 = 10; % 第一条杆长
L2 = 8; % 第二条杆长
L3 = 6; % 第三条杆长
L4 = 4; % 第四条杆长
L5 = 3; % 第五条杆长
L6 = 2; % 第六条杆长

% 目标点位姿
x = 5; % 目标点x坐标
y = 6; % 目标点y坐标
z = 7; % 目标点z坐标
roll = pi/4; % 目标点末端姿态roll角度
pitch = pi/3; % 目标点末端姿态pitch角度
yaw = pi/6; % 目标点末端姿态yaw角度

% 位资反解
theta1 = atan2(y, x);
theta3 = acos((x^2 + y^2 + (z - L1)^2 - L2^2 - L3^2) / (2 * L2 * L3));
theta2 = atan2(z - L1, sqrt(x^2 + y^2)) - atan2(L3 * sin(theta3), L2 + L3 * cos(theta3));
theta4 = atan2(-sin(theta1) * cos(theta2 + theta3) * cos(roll) + cos(theta1) * sin(roll), cos(theta1) * cos(theta2 + theta3) * cos(roll) + sin(theta1) * sin(roll));
theta5 = atan2(-sin(theta1) * cos(theta2 + theta3) * sin(roll) + cos(theta1) * cos(roll), cos(theta1) * cos(theta2 + theta3) * sin(roll) + sin(theta1) * cos(roll));
theta6 = atan2(sin(theta2 + theta3) * cos(roll) * cos(pitch) + sin(pitch) * sin(roll), cos(theta2 + theta3) * cos(roll) * cos(pitch) - sin(theta2 + theta3) * sin(roll) * cos(pitch));

% 输出结果
disp(['theta1 = ', num2str(theta1)]);
disp(['theta2 = ', num2str(theta2)]);
disp(['theta3 = ', num2str(theta3)]);
disp(['theta4 = ', num2str(theta4)]);
disp(['theta5 = ', num2str(theta5)]);
disp(['theta6 = ', num2str(theta6)]);

当你输入目标点的坐标和末端姿态后，这个代码将会计算出机构各关节的角度，从而使机械臂末端可以达到目标点位姿。