if( (LineL1 == LOW || LineL2 == LOW) && LineR2 == LOW) //×ó´óÍä { Car_SpinLeft(7000, 7000); delay_ms(80); } else if ( LineL1 == LOW && (LineR1 == LOW || LineR2 == LOW)) //ÓÒ´óÍä { Car_SpinRight(7000, 7000); delay_ms(80); } else if( LineL1 == LOW ) //×ó×îÍâ²à¼ì²â { Car_SpinLeft(6800, 6800); delay_ms(10); } else if ( LineR2 == LOW) //ÓÒ×îÍâ²à¼ì²â { Car_SpinRight(6800, 6800); delay_ms(10); } else if (LineL2 == LOW && LineR1 == HIGH) //ÖмäºÚÏßÉϵĴ«¸ÐÆ÷΢µ÷³µ×óת { Car_Left(6500); } else if (LineL2 == HIGH && LineR1 == LOW) //ÖмäºÚÏßÉϵĴ«¸ÐÆ÷΢µ÷³µÓÒת { Car_Right(6500); } else if(LineL2 == LOW && LineR1 == LOW) // ¶¼ÊǺÚÉ«, ¼ÓËÙÇ°½ø { Car_Run(7200); }
时间: 2024-04-16 21:25:53 浏览: 7
这段代码是一个小车的行驶逻辑。根据传感器检测到的线路情况,小车会做出相应的动作。
- 如果左边的线L1或L2为低电平且右边的线R2为低电平,表示左边有大的转弯,小车会向左转。
- 如果左边的线L1为低电平且右边的线R1或R2为低电平,表示右边有大的转弯,小车会向右转。
- 如果左边的线L1为低电平,表示左边有小的转弯,小车会稍微向左转。
- 如果右边的线R2为低电平,表示右边有小的转弯,小车会稍微向右转。
- 如果左边的线L2为低电平且右边的线R1为高电平,表示中间有直线段,小车会继续向前直行。
- 如果左边的线L2为高电平且右边的线R1为低电平,表示中间有直线段,小车会继续向前直行。
- 如果左边的线L2和右边的线R1都为低电平,表示遇到交叉口,小车会继续向前直行。
在每个动作之后都有一个延时函数`delay_ms()`用来控制每次动作的持续时间。
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if( (LineL1 == LOW || LineL2 == LOW) && LineR2 == LOW) //سճΤ { Car_SpinLeft(7000, 7000); delay_ms(80); } else if ( LineL1 == LOW && (LineR1 == LOW || LineR2 == LOW)) //ԒճΤ { Car_SpinRight(7000, 7000); delay_ms(80); } else if( LineL1 == LOW ) //سخӠݬӢ { Car_SpinLeft(6800, 6800); delay_ms(10); } else if ( LineR2 == LOW) //ԒخӠݬӢ { Car_SpinRight(6800, 6800); delay_ms(10); } else if (LineL2 == LOW && LineR1 == HIGH) //אݤۚПʏքԫِǷַӵسת { Car_Left(6500); } else if (LineL2 == HIGH && LineR1 == LOW) //אݤۚПʏքԫِǷַӵԒת { Car_Right(6500); } else if(LineL2 == LOW && LineR1 == LOW) // ּˇۚɫ, ݓ̙ǰ { Car_Run(7200); } }
这段代码是一个条件语句的连续判断。根据不同的条件,执行不同的代码块。以下是每个条件的含义和对应的操作:
1. 如果 LineL1 或 LineL2 的值为 LOW,并且 LineR2 的值也为 LOW,执行 Car_SpinLeft(7000, 7000) 和 delay_ms(80)。
2. 否则,如果 LineL1 的值为 LOW,且 LineR1 或 LineR2 的值为 LOW,执行 Car_SpinRight(7000, 7000) 和 delay_ms(80)。
3. 否则,如果 LineL1 的值为 LOW,执行 Car_SpinLeft(6800, 6800) 和 delay_ms(10)。
4. 否则,如果 LineR2 的值为 LOW,执行 Car_SpinRight(6800, 6800) 和 delay_ms(10)。
5. 否则,如果 LineL2 的值为 LOW,且 LineR1 的值为 HIGH,执行 Car_Left(6500)。
6. 否则,如果 LineL2 的值为 HIGH,且 LineR1 的值为 LOW,执行 Car_Right(6500)。
7. 否则,如果 LineL2 和 LineR1 的值均为 LOW,执行 Car_Run(7200)。
请注意,这段代码的最后一个大括号 '}’ 是多余的,应该删除。
self.hidden=torch.nn.Liner(1,20)
这段代码创建了一个全连接层(fully connected layer)并其赋值给了self.hidden变量。具体来说,torch.nn.Linear(1, 20)创建了一个线性层,它的输入特征数量为1,输出特征数量为20。这意味着输入张量的形状应为(N, 1),其中N是输入样本的数量,输出张量的形状为(N, 20)。这个线性层可以将输入特征映射到20个输出特征。self.hidden变量将这个线性层保存下来,方便在模型的其他地方使用。请注意,正确的类名是Linear(而不是Liner)。