agv加减速控制代码

AGV的加减速控制通常使用PID控制算法实现。以下是一个简单的AGV加减速控制代码示例：

//定义PID控制器参数
let kp = 1.2; //比例系数
let ki = 0.5; //积分系数
let kd = 0.1; //微分系数

//定义速度控制变量
let currentSpeed = 0; //当前速度
let targetSpeed = 1; //目标速度
let maxAcceleration = 0.5; //最大加速度
let maxDeceleration = 0.5; //最大减速度
let errorSum = 0; //误差积分
let lastError = 0; //上次误差

//PID控制器函数
function PIDControl(currentSpeed, targetSpeed, dt){
    let error = targetSpeed - currentSpeed;
    errorSum += error * dt;
    let errorDiff = (error - lastError) / dt;
    let output = kp * error + ki * errorSum + kd * errorDiff;
    lastError = error;
    return output;
}

//主程序
function main(){
    let dt = 0.1; //控制周期，单位为秒
    let time = 0; //当前时间

    while(true){
        let acceleration = PIDControl(currentSpeed, targetSpeed, dt);

        //限制加速度和减速度
        if(acceleration > maxAcceleration){
            acceleration = maxAcceleration;
        }
        else if(acceleration < -maxDeceleration){
            acceleration = -maxDeceleration;
        }

        //更新速度和位置
        currentSpeed += acceleration * dt;
        let distance = currentSpeed * dt; //计算位移距离
        updatePosition(distance);

        time += dt; //更新时间

        //如果速度已经达到目标速度，则退出循环
        if(currentSpeed >= targetSpeed){
            break;
        }
    }
}

这里的代码仅提供一个基本的框架，具体的PID参数、加减速限制和速度控制策略需要根据具体的应用场景进行选择和调整。