ubuntu18.04安装realsensed456

安装 RealSense D456 驱动或 SDK
对于希望在 Ubuntu 18.04 上安装 Intel® RealSense™ D456 设备驱动程序或软件开发套件 (SDK)，可以遵循一系列特定步骤来确保兼容性和功能性。
准备工作环境
为了使设备能够被操作系统识别并正常运行，需先配置 USB 权限：
cd ~/librealsense
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
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上述命令通过复制 UDEV 规则文件到系统的适当位置，并重新加载这些规则以立即生效[^3]。
使用 APT 安装官方支持包
一种简便的方法是利用 Linux 的包管理工具 APT 进行安装。这适用于那些希望通过简单指令完成设置而不涉及源码编译的用户：
sudo apt install ros-melodic-realsense2-camera
sudo apt install ros-melodic-realsense2-description
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此方法能快速部署必要的 ROS 节点和支持库，使得摄像头可以在 Robot Operating System 下顺利运作[^2]。
需要注意的是，虽然这里提到的是针对 D435i 型号的具体说明，但对于同系列其他型号如 D456，在大多数情况下也可以适用相同的流程来进行初始化和操作。
启动与验证
当所有依赖项都已妥善安置之后，可以通过如下方式测试相机是否成功连接以及 IMU 数据流是否可用：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
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如果一切无误，则应该可以看到来自传感器的各种消息主题，包括图像帧和其他传感数据。然而，若遇到缺少 IMU 主题的情况，可能是因为启动参数未正确指定或是固件版本不匹配等问题所致[^1]。