我想找一个关于双光电巡白线的代码最好使用pid算法

双光电器件巡线系统的PID控制（比例积分微分控制）是一种常见的自动控制策略，用于保持系统输出跟踪设定值。在这种场景下，PID控制器可以帮助调整电机的速度，以便精确地追踪白色线条。

下面是一个简单的Python示例，展示了如何使用PID控制来跟随双光电传感器的数据：

import time
from pid import PID

class LineFollower:
    def __init__(self, kp=0.5, ki=0.01, kd=0.001):
        self.pid = PID(kp, ki, kd)
        self.prev_distance = None

    def update(self, current_distance):
        error = current_distance - 100  # 假设100是理想距离，实际可能有所不同
        if self.prev_distance is not None:
            derivative = (error - self.prev_distance) / time.dt
        else:
            derivative = 0
        output = self.pid.update(error)
        
        # 控制电机速度（假设output是一个调整量）
        motor_speed = min(max(output, -1), 1)

        self.prev_distance = current_distance
        return motor_speed

# 使用示例
follower = LineFollower()  # 初始化PID控制器
while True:
    distance = get_sensor_reading()  # 获取当前光电传感器读数
    motor_speed = follower.update(distance)
    move_motor(motor_speed)  # 根据PID输出调整电机