python二维CFAR

二维CFAR是一种用于雷达距离多普勒图中检测目标的方法。在二维CFAR中，考虑了保护单元的存在，因为某些目标可能跨越多个距离单元，所以中心点附近的单元既包含干扰能量，也包含目标能量。二维CFAR的处理过程类似于卷积操作，使用以中心为参考的窗口在雷达距离多普勒图中进行遍历。

然而，在二维CFAR中会遇到一个问题，就是矩阵边缘的距离单元无法作为中心进行计算门限，因为边缘的距离单元可能会超出矩阵范围。为解决这个问题，可以采取以下操作之一：
1. 直接不考虑矩阵边缘的目标，在很多情况下这是可行的。
2. 进行矩阵填充，类似于卷积操作中的Padding过程。
3. 求补集，即如果有N个目标，涉及到了-5坐标，就使用第N-5个坐标代替。

此外，在实现二维CFAR时，还需要注意一些细节问题：
1. 发射信号的建立使用exp函数与cos函数存在一定的区别：exp函数生成的回波更纯净，而cos函数存在一定的底噪且FFT后可能会有镜像频率。可以根据需求选择使用哪种方法并进行相应的分析。
2. 距离多普勒图的构建可以通过两次FFT来实现，也可以直接进行一次二维FFT。在距离维度进行FFT时不需要使用fftshift，但在多普勒维度进行FFT时需要使用fftshift。
3. 距离轴和速度轴的计算可以根据采样点数、分辨率和采样率来得到。在代码中有相关公式的体现，但对于速度的最终计算结果需要仔细斟酌。
4. 二维CFAR手动增加了一个偏置在门限上，根据需要可以自行调整。