树莓派怎么同时控制两个步进电机同时运行

要在 Raspberry Pi 上同时控制两个步进电机（stepper motor）运行，你需要遵循以下步骤：

1. **硬件连接**:
- 将两个步进电机分别连接到 Raspberry Pi。通常，每个电机需要至少四个引脚：两个电源线（VCC和GND），以及两个用于控制方向和脉冲的信号线。对于大多数步进电机驱动器，这些可能包括一对“IN1”和“IN2”，或“DIR”和“STEP”。

2. **选择合适的库**:
使用 Python 的 GPIO 控制库，比如 `RPi.GPIO` 或 `pigpio`，它们提供了在 Raspberry Pi 上操作GPIO端口的功能。

3. **编写代码**:
编写一个 Python 程序，其中包括如下部分：
a. 导入所需的库。
b. 设置GPIO模式为BCM。
c. 初始化步进电机的GPIO引脚。
d. 定义电机的初始化函数和运动函数（如前进、后退、旋转等）。
e. 在主循环中调用这两个函数，设置不同的速度和顺序来同步控制两个电机。

import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

# 设置GPIO模式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 连接电机引脚
motor1_dir = 18  # DIR1
motor1_step = 23  # STEP1
motor2_dir = 24  # DIR2
motor2_step = 25  # STEP2

# 初始化GPIO
GPIO.setup([motor1_dir, motor1_step], GPIO.OUT)
GPIO.setup([motor2_dir, motor2_step], GPIO.OUT)

def motor1_move(direction, steps):
    GPIO.output(motor1_dir, direction)
    for _ in range(steps):
        GPIO.output(motor1_step, True)
        sleep(your_pulse_time)  # 脉冲宽度，取决于电机和驱动器
        GPIO.output(motor1_step, False)

def motor2_move(direction, steps):
    GPIO.output(motor2_dir, direction)
    for _ in range(steps):
        GPIO.output(motor2_step, True)
        sleep(your_pulse_time)
        GPIO.output(motor2_step, False)

# 示例：让两个电机同时顺时针旋转
for i in range(若干步):
    motor1_move(1, your_steps_per_direction)
    motor2_move(1, your_steps_per_direction)
    sleep(synchronization_delay)

# 关闭GPIO
GPIO.cleanup()