如何使用Eigen::Matrix4f 在PCL中实现将三维点云数据绕Z轴旋转90度的操作？

在PCL中，虽然Eigen库不是PCL的一部分，但可以结合使用。Eigen提供了线性的代数运算，包括4x4变换矩阵。要使用`Eigen::Matrix4f`来绕Z轴旋转90度，你可以这样做：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/geometry/polygon.h>
#include <Eigen/Eigenvalues>
#include <Eigen/Geometry>

using Eigen::Matrix4f;
using Eigen::AngleAxisf;

// 创建一个绕Z轴旋转90度的角度
double angle = M_PI_2; // π/2 弧度，即90度

// 创建一个旋转轴向量（单位向量）
Eigen::Vector3f axis(0, 0, 1);

// 使用AngleAxisf构造一个旋转矩阵
Matrix4f rotation = AngleAxisf(angle, axis).toRotationMatrix();

// 假设cloud是一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>实例
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if (!cloud->empty())
{
    // 使用Eigen的转换函数将点云中的所有点旋转
    for (const auto &point : *cloud)
    {
        Eigen::Vector3f point_eigen(point.x, point.y, point.z);
        Eigen::Vector3f transformed_point = rotation * point_eigen;
        pcl::PointXYZ transformed_pcl_point(transformed_point.x(), transformed_point.y(), transformed_point.z());
        cloud->push_back(transformed_pcl_point);
    }
}

这里我们使用了`AngleAxisf`来构建绕Z轴旋转的旋转矩阵，然后逐个对点进行变换。