编写一个三维点云投影到xoy平面的程序

要将三维点云投影到xoy平面，需要按以下步骤操作：

1. 读取点云数据：首先需要读入三维点云的数据，可以使用点云处理库，例如PCL。

2. 定义投影矩阵：定义一个投影矩阵，用于将三维点云投影到xoy平面。

3. 对每个点进行投影：对每个三维点云点进行投影，得到一个二维平面上的点。

4. 保存投影后的数据：将投影后的数据保存到文件中，以便后续使用。

以下是示例代码（使用PCL库）：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/projection_matrix.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  // 读取点云数据
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("input.pcd", *cloud) == -1)
  {
    std::cout << "Couldn't read file input.pcd" << std::endl;
    return (-1);
  }

  // 定义投影矩阵
  Eigen::Matrix4f projection_matrix = Eigen::Matrix4f::Identity();
  projection_matrix (2,3) = 1.0;

  // 创建投影后的点云
  pcl::PointCloud<pcl::PointXY>::Ptr cloud_projected (new pcl::PointCloud<pcl::PointXY>);

  // 对每个点进行投影
  pcl::transformPointCloud (*cloud, *cloud_projected, projection_matrix);

  // 保存投影后的数