pcl将点云旋转到xoy

平面的步骤如下：

1. 计算点云的重心G；
2. 将点云移动使其重心G位于坐标原点；
3. 计算点云在xoy平面上的旋转角度θ；
4. 构建旋转矩阵R，将点云绕z轴旋转θ角度；
5. 将点云乘以旋转矩阵R，得到旋转后的点云。

具体的代码实现可以参考以下示例：

#include <pcl/common/transforms.h>

// 定义待旋转的点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 加载点云数据

// 计算点云重心
Eigen::Vector4f centroid;
pcl::compute3DCentroid(*cloud, centroid);

// 将点云移动到坐标原点
Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
transform.translation() << -centroid(0), -centroid(1), -centroid(2);
pcl::transformPointCloud(*cloud, *cloud, transform);

// 计算点云在xoy平面上的旋转角度
float theta = atan2(centroid(1), centroid(0));

// 构建旋转矩阵
Eigen::Affine3f rotation = Eigen::Affine3f::Identity();
rotation.rotate(Eigen::AngleAxisf(theta, Eigen::Vector3f::UnitZ()));

// 将点云绕z轴旋转theta角度
pcl::transformPointCloud(*cloud, *cloud, rotation);

// 保存旋转后的点云
pcl::io::savePCDFileASCII("rotated_cloud.pcd", *cloud);