PCL将一个点云旋转45°代码

以下是使用PCL库将一个点云旋转45°的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/transforms.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PCDReader reader;
    reader.read("input_cloud.pcd", *cloud);

    // 定义旋转矩阵
    Eigen::Matrix4f transform = Eigen::Matrix4f::Identity();
    float theta = M_PI / 4;  // 旋转角度为45度
    transform(0, 0) = cos(theta);
    transform(0, 1) = -sin(theta);
    transform(1, 0) = sin(theta);
    transform(1, 1) = cos(theta);

    // 执行点云旋转
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::transformPointCloud(*cloud, *transformed_cloud, transform);

    // 保存旋转后的点云数据
    pcl::PCDWriter writer;
    writer.write("output_cloud.pcd", *transformed_cloud);

    return 0;
}

注意，上述代码中旋转角度为45度，可以根据需要进行修改。同时，需要将点云数据保存为PCD格式，可以使用PCL中的PCDWriter类进行保存。