在pcl中两个点云相加

在PCL中，可以使用`pcl::concatenate`函数将两个点云连接成一个大的点云。该函数需要指定要连接的点云以及它们之间的维度。以下是一个简单的示例：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/common/concatenate.h>

int main()
{
  // 读取两个点云
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud1.pcd", *cloud1);
  
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud2.pcd", *cloud2);
  
  // 将两个点云连接成一个大点云
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_combined(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::concatenate(*cloud1, *cloud2, *cloud_combined);
  
  // 保存结果
  pcl::io::savePCDFileASCII("cloud_combined.pcd", *cloud_combined);
  
  return 0;
}

在这个示例中，我们首先使用`pcl::io::loadPCDFile`函数从文件中读取两个点云。然后，我们使用`pcl::concatenate`函数将两个点云连接成一个大点云。最后，我们使用`pcl::io::savePCDFileASCII`函数将结果保存到文件中。