python 使用serial库读取rplidar雷达数据 不用pyrplidar

如果你想要使用Python的`serial`库直接读取RPLidar雷达的数据，而不依赖于像`pyrplidar`这样的高级库，你需要先了解RPLidar的基本通信协议。RPLidar通过串口（如UART）发送二进制数据，包含帧头、传感器信息等。

以下是一个简单的示例，展示了如何使用`serial`库来打开串口并读取数据：

import serial
import struct

# 连接到RPLidar设备（假设串口号为'/dev/ttyUSB0'）
ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', baudrate=115200, timeout=1)

# RPLidar帧结构：8字节的帧头，之后是一系列的数据块
FRAME_HEADER = b'\x7E\x02\x01'

def parse_frame(data):
    # 帧头检查
    if data[:len(FRAME_HEADER)] != FRAME_HEADER:
        return None

    # 解析剩余的数据，这里仅简单处理基本的命令响应数据
    command_id, data_len = struct.unpack('<BB', data[2:4])
    payload = data[4:]

    # 根据command_id解析具体的数据，例如读取传感器值
    # 实际上这将取决于RPLidar的具体指令和响应格式，你可能需要查阅文档或参考官方API

    return payload

while True:
    try:
        # 从串口读取一整块数据
        raw_data = ser.read(ser.in_waiting)
        
        # 分解成单个帧并解析
        frames = [parse_frame(frame) for frame in raw_data.split(FRAME_HEADER)]
        
        for frame in frames:
            if frame is not None:
                # 处理解析出的帧数据
                process_frame_data(frame)
                
    except serial.serialutil.SerialException as e:
        print(f"Serial error: {e}")
        break

# 关闭串口
ser.close()

注意：这个示例非常基础，实际操作可能会因为RPLidar的复杂通信协议而变得复杂。在处理数据之前，你通常需要了解特定型号的RPLidar的具体协议文档。