激光雷达测距的python代码

以下是使用Python3读取北醒激光雷达TFmini的测距数据并进行图形界面显示的示例代码：

import serial
import time
import matplotlib.pyplot as plt

ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 115200, timeout=1) # 串口号和波特率需要根据实际情况进行修改

def getTFminiData():
    while True:
        count = ser.in_waiting
        if count > 8:
            recv = ser.read(9)
            ser.reset_input_buffer()
            if recv[0] == 0x59 and recv[1] == 0x59: # 判断数据帧头
                distance = recv[2] + recv[3] * 256 # 计算距离值
                strength = recv[4] + recv[5] * 256 # 计算信号强度值
                if distance <= 1200 and strength < 200: # 数据有效性判断
                    return distance

def plotTFmini():
    plt.ion()
    x = [0] * 100
    y = [0] * 100
    fig, ax = plt.subplots()
    ax.set_ylim([0, 1500])
    line, = ax.plot(x, y)

    while True:
        distance = getTFminiData()
        print(distance)
        x.pop(0)
        x.append(1)
        y.pop(0)
        y.append(distance)
        line.set_xdata(x)
        line.set_ydata(y)
        fig.canvas.draw()
        fig.canvas.flush_events()

if __name__ == '__main__':
    plotTFmini()

该代码使用了Python的serial库来读取串口数据，通过判断数据帧头和计算距离值和信号强度值来判断数据的有效性。同时，使用matplotlib库来进行图形界面的显示。