我需要写一个惯导行人室内定位解算算法，只有惯导数据没有卫星辅助定位，九轴数据输出，为了减少累积误差需要有一点零速修正算法和卡尔曼滤波，最后需要一个以经纬度高度为xyz轴的轨迹图，还有东北天三个方向的速度，还有航向横滚俯仰三个角度，一共七张图

好的，这是一个比较复杂的问题。首先，你需要了解惯性导航系统的基本原理和九轴传感器的输出。惯导系统利用加速度计和角速度计来测量物体在空间中的加速度和角速度，并将这些测量值积分得到运动状态的位置、速度和方向。九轴传感器包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计。

针对你的要求，下面是一个可能的实现步骤：

1. 加速度计和陀螺仪的输出数据进行零偏校准，降低累积误差。
2. 利用加速度计和陀螺仪的输出数据进行零速修正，解决积分漂移问题。
3. 利用卡尔曼滤波器对加速度计和陀螺仪的输出数据进行滤波处理，降低测量噪声和误差。
4. 利用三轴磁力计提供的地磁信息进行航向角的校准。
5. 利用解算算法对加速度计和陀螺仪的输出数据进行数学模型推导，得到物体在空间中的位置、速度和方向。
6. 将得到的位置、速度和方向信息转换为经纬度高度坐标系，得到