Robomaster开发板A型这个开发板互斥锁这种方法怎么实现

Robomaster开发板A型基于STM32F407芯片，在该芯片上可以使用FreeRTOS操作系统，实现互斥锁非常简单。以下是一个基本的互斥锁使用示例：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"

SemaphoreHandle_t xMutex;

void vTask1( void *pvParameters )
{
    while(1)
    {
        // 获取互斥锁
        xSemaphoreTake( xMutex, portMAX_DELAY );
        
        // 执行任务
        // ...
        
        // 释放互斥锁
        xSemaphoreGive( xMutex );
    }
}

void vTask2( void *pvParameters )
{
    while(1)
    {
        // 获取互斥锁
        xSemaphoreTake( xMutex, portMAX_DELAY );
        
        // 执行任务
        // ...
        
        // 释放互斥锁
        xSemaphoreGive( xMutex );
    }
}

int main()
{
    // 创建互斥锁
    xMutex = xSemaphoreCreateMutex();
    
    // 创建任务
    xTaskCreate( vTask1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL );
    xTaskCreate( vTask2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL );
    
    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();
    
    return 0;
}

在上面的示例中，vTask1和vTask2任务都需要对共享资源进行访问，通过互斥锁xMutex来保证只有一个任务能够访问该资源。其中，xSemaphoreTake函数用于获取互斥锁，xSemaphoreGive函数用于释放互斥锁。这是一个非常简单的示例，更复杂的互斥锁使用可以参考FreeRTOS的官方文档。