帮我写一个检测胶囊体和AABB是否碰撞的py程序

好的，以下是检测胶囊体和AABB是否碰撞的Python程序：

import math

def capsule_AABB_collision(capsule_pos, capsule_radius, capsule_height, AABB_pos, AABB_size):
    # 计算胶囊体轴向和边切向（根据上一篇文章的定义）
    capsule_axis = capsule_pos[1] - capsule_pos[0]
    capsule_edge = capsule_pos[0] - capsule_pos[2]
    capsule_edge = [capsule_edge[1], -capsule_edge[0]]

    # 用最近点算法检测AABB和胶囊体距离
    AABB_half_size = [s / 2 for s in AABB_size]
    distance_vec = [0, 0]
    for i in range(2):
        if capsule_axis[i] < 0:
            distance_vec[i] = AABB_pos[i] + AABB_half_size[i] - capsule_pos[1][i]
        else:
            distance_vec[i] = capsule_pos[1][i] - AABB_pos[i] + AABB_half_size[i]
        distance_vec_proj_edge = abs(capsule_edge[i] * distance_vec[0] - distance_vec[1] * capsule_edge[1])
        distance_vec[i] = max(distance_vec[i] - capsule_radius, 0) + distance_vec_proj_edge / math.sqrt(
            capsule_edge[0] ** 2 + capsule_edge[1] ** 2)

    # 如果距离小于0，返回True表示碰撞
    if sum([d ** 2 for d in distance_vec]) < capsule_height ** 2:
        return True
    else:
        return False

该程序使用最近点算法检测胶囊体和AABB的距离，并根据胶囊体半径和高度进行修正。如果距离小于0，则返回True表示发生碰撞，否则返回False表示没有碰撞。

请注意，该程序只能检测胶囊体和AABB的相对位置，而不能检测它们之间的运动。如果您需要检测运动过程中碰撞的发生，请参考其他检测碰撞的算法并进行相应的修改。