在ubuntu22.04中安装ros2的usb-cam的功能包

在Ubuntu 22.04中安装ROS 2和`usb_cam`功能包的步骤如下：

1. 添加ROS 2源：

   sudo apt update
   sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
   sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

2. 安装ROS 2：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-foxy-desktop

3. 安装依赖项：

   sudo apt install ros-foxy-ros-base ros-foxy-v4l2-camera

4. 下载`usb_cam`功能包：

   mkdir -p ~/ros2_ws/src
   cd ~/ros2_ws/src
   git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

5. 编译`usb_cam`功能包：

   cd ~/ros2_ws
   colcon build --symlink-install

6. 开启摄像头：

   ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node --ros-args --remap __node:=usb_cam

7. 打开新终端，查看摄像头：

   ros2 run image_tools showimage --ros-args --remap image:=/usb_cam/image_raw

这样就可以在ROS 2中使用`usb_cam`功能包了。