Base path: /home/s/桌面/dm-vio/dm-vio/dm-vio-ros The specified base path "/home/s/桌面/dm-vio/dm-vio/dm-vio-ros" contains a package but "catkin_make" must be invoked in the root of workspace

您的基本路径"/home/s/桌面/dm-vio/dm-vio/dm-vio-ros"包含一个软件包，但是"catkin_make"必须在工作区的根目录中调用。

要解决这个问题，您需要在catkin工作区的根目录中调用catkin_make命令。工作区的根目录通常是包含src、build和devel文件夹的目录。您需要在这个目录中打开终端，并在终端中运行catkin_make命令。

请确保您位于正确的目录中，并尝试再次运行catkin_make命令。如果问题仍然存在，请检查您的工作区设置是否正确，并确保所有必需的软件包和依赖项已经正确安装。

希望对您有所帮助！如果您有任何其他问题，请随时提问。

相关问题

files=./data calib=./camera.txt mode=1 preset=0 nogui=0 useimu=1 quiet=0 settingsFile=/home/s/桌面/dm-vio/dm-vio/configs/euroc.yaml fatal: 不是 git 仓库（或者任何父目录）：.git fatal: 不是 git 仓库（或者任何父目录）：.git fatal: 不是 git 仓库（或者任何父目录）：.git Traceback (most recent call last): File "run_dmvio.py", line 338, in <module> main() File "run_dmvio.py", line 179, in main save_setup(setup, setup_folder, dmvio_folder, config, commands) File "/home/s/桌面/dm-vio/dm-vio-python-tools/utils/save_setup.py", line 59, in save_setup git_hash, commit_message, diff_is_empty, commit_time = get_git_log_and_diff(dmvio_folder, git_diff_save_path) File "/home/s/桌面/dm-vio/dm-vio-python-tools/utils/save_setup.py", line 44, in get_git_log_and_diff int(subprocess.check_output(['git', 'log', '--format=%ct', '-n', '1'], cwd=repository_path).strip().decode( ValueError: invalid literal for int() with base 10: ''

这个错误是由于在获取 git 日志和差异时出现了问题。根据错误信息，无法将空字符串转换为整数，因此导致了 ValueError。这个问题可能是由于您的项目目录不是一个有效的 git 仓库引起的。

要解决这个问题，您可以尝试执行以下步骤：

1. 确保您的项目目录是一个有效的 git 仓库。您可以在项目目录中执行 `git init` 命令来初始化一个新的 git 仓库。

2. 确保您已经正确地设置了 git 的配置信息，包括用户名和电子邮件地址。您可以使用以下命令设置这些信息：

   git config --global user.name "Your Name"
   git config --global user.email "your.email@example.com"

注意替换 "Your Name" 和 "your.email@example.com" 为您自己的信息。

3. 如果您的项目已经是一个有效的 git 仓库，请确保您已经提交了至少一个提交记录。您可以使用以下命令来查看提交记录：

   git log

如果没有提交记录，请先进行一次提交：

   git add .
   git commit -m "Initial commit"

4. 如果您的项目目录不是一个有效的 git 仓库，或者您不需要使用 git 功能，您可以尝试在程序中注释掉与 git 相关的代码，以避免该错误。根据错误信息，相关代码位于 `run_dmvio.py` 和 `save_setup.py` 文件中。

希望这些步骤能够帮助您解决问题！如果您有任何其他问题，请随时提问。

dm-vio

<think>好的，我现在需要处理用户关于DM-VIO项目的查询。用户希望了解该项目的实现、介绍和相关资料。首先，我需要整理已有的引用信息，确保回答准确。

根据提供的引用，DM-VIO是用于视觉惯性里程计的库，基于C++和ROS实现。主要功能包括延迟边缘化和位姿图优化，支持T265相机配置。项目资料包括GitCode上的源码和论文。

接下来，我需要按照用户的要求结构化回答。用户提到系统级指令中的格式要求，比如行内数学公式用$...$，独立公式用$$...$$，但当前内容中没有涉及数学公式，可能需要检查是否有必要添加，但暂时看来可能不需要。此外，需要生成相关问题，并确保引用正确。

要确保回答分点清晰，涵盖项目基础、技术特点、应用场景、相关资源以及配置示例。引用需要自然地附加在相关段落末尾。例如，项目地址引用[^2][^3]，配置示例引用[^4]。

然后，生成相关问题，考虑用户可能关心的扩展方向，如技术原理、优化方法、与其他系统的比较、配置问题等。

最后，检查是否符合所有格式要求，没有使用任何Markdown，中文回答，引用正确。确保没有遗漏关键信息，如项目主要语言、论文链接、实际应用等。</think>以下是与DM-VIO项目相关的技术实现和资料整理：

### 一、DM-VIO项目基础
1. **核心功能**
基于视觉惯性里程计（VIO）的实时定位与建图系统，通过融合相机和IMU数据实现高精度姿态估计，支持延迟边缘化（Delayed Marginalization）和位姿图优化技术[^3]。

2. **主要编程语言**
项目基于C++实现，集成ROS（Robot Operating System）框架，适用于机器人导航和SLAM场景[^3]。

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### 二、技术特点
1. **延迟边缘化**
通过动态延迟状态边缘化处理，减少线性化误差累积，提升系统鲁棒性。数学表达可描述为：
$$ \min_{\mathbf{x}} \sum_{i} \| r_i(\mathbf{x}) \|^2_{\Sigma_i} $$
其中$\mathbf{x}$为状态变量，$r_i$为残差项，$\Sigma_i$为协方差矩阵。

2. **传感器支持**
适配T265相机等设备，配置文件示例：

   settingsFile=/PATH_TO/dm-vio/configs/t265_noise_tumvi.yaml  # 包含IMU噪声参数

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### 三、应用场景
- 无人机自主导航
- AR/VR设备定位
- 移动机器人SLAM

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### 四、相关资源
1. **源码与论文**
- 项目地址：[GitCode仓库](https://gitcode.com/gh_mirrors/dm/dm-vio)
- 原始论文：代码库中附带的《DM-VIO: Delayed Marginalization Visual-Inertial Odometry》

2. **配置示例**
ROS话题重映射配置：

   cam0/image_raw:=/camera/fisheye1/image_raw  # 图像话题映射
   imu0:=/camera/imu  # IMU数据映射

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