kimera-vio编译

Kimera-vio是基于视觉惯性里程计帧的实时3D重建系统。它可以实现在运动中的状态估计和SLAM，最初设计用于机器人自动驾驶和无人机探测，但也可以应用于三维重建、增强现实和虚拟现实等领域。

编译kimera-vio需要使用catkin工具，catkin是ROS的构建系统，用于管理ROS软件包的构建、依赖关系和安装。因此，在进行kimera-vio编译之前，需要安装ROS和catkin。此外，还需要确保CMake和C++编译器已经安装，并正确配置工作环境（例如设置ROS_PACKAGE_PATH和ROS_WORKSPACE）。如果已经设置了以上要求，下一步就是获取kimera-vio软件包源代码并在catkin工作空间内构建，使用catkin_make即可完成编译。

对于kimera-vio编译的成功与否，会受到很多因素的影响，例如软件版本的兼容性、硬件依赖的配置问题等等。如果在编译过程中出现问题，需要根据错误提示进行排查并解决。总之，要成功编译kimera-vio，需要具备较好的ROS和C++开发技能，并且对相关工具和库的使用和配置有充分的了解。