TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = (TIM_GetTIMxClock(TIM2) / 10000 - 1)意思

时间: 2024-01-29 13:09:15 浏览: 202
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基本例程-TIM定时器操作

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TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = (TIM_GetTIMxClock(TIM2) / 10000 - 1)的意思是设置TIM2定时器的预分频器值为(TIM2的时钟频率 / 10000 - 1)。 预分频器是用来控制定时器的时钟频率的，它决定了定时器每个计数周期所经过的时钟周期数。在这个例子中，TIM_GetTIMxClock(TIM2)表示获取TIM2的时钟频率，除以10000后再减去1，得到的结果就是预分频器的值。 具体的代码示例如下： ```c TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct; uint16_t prescaler_value; // 获取TIM2的时钟频率 uint32_t tim2_clock = TIM_GetTIMxClock(TIM2); // 计算预分频器的值 prescaler_value = (tim2_clock / 10000 - 1); // 设置TIM2的预分频器值 TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = prescaler_value; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStruct); ``` 这段代码的作用是将TIM2定时器的时钟频率除以10000后再减去1，得到的结果作为预分频器的值，然后将该值设置给TIM2的预分频器寄存器，从而控制定时器的时钟频率。
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TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//复用输出 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1; //ARR 周期为20000-1，表示每隔20毫秒产生一次PWM输出 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; //PSC 预分频器为72-1，即时钟频率为72MHz，表示每个时钟周期划分为72个计数周期 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//PWM1模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性为高电平有效 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//使能输出状态 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //CCR 空比通过修改TIM2->CCR1-4寄存器的值来实现 TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

然后，分别调用TIM_OC1Init和TIM_OC2Init函数将TIM_OCInitStructure的配置应用到TIM2定时器的通道1和通道2上。 最后，通过调用TIM_Cmd函数使能TIM2定时器。 这段代码的作用是配置TIM2定时器为PWM输出模式，并设置...

void PWM_Init(void) { RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); TIM_InternalClockConfig(TIM2); TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1; //ARR TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1; //PSC TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //CCR TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); }

6. 配置TIM2定时器的预分频值(TIM_Prescaler)为35，即PSC寄存器的值为36-1。 7. 配置TIM2通道3的输出比较模式为PWM模式1，输出极性为高电平有效。 8. 配置TIM2通道3的输出状态为使能状态。 9. 配置TIM2通道3的占空比...

修改程序，将TIM2设为高优先级，TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 预分频器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xffff; //设定计数器自动重装值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); ...

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);

根据代码可以得知，该定时器的时钟分频系数为TIM_CKD_DIV1，计数模式为TIM_CounterMode_Up，计数周期为9999（10000-1），预分频器为7199（7200-1），重复计数器为0。然后通过调用 TIM_TimeBaseInit 函数将这些参数...

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);中断触发时间为多少

- TIM_Prescaler被设置为7200 - 1，表示预分频系数为7199，即定时器时钟频率为72 MHz / (7199 + 1) = 10 kHz。 - TIM_RepetitionCounter被设置为0，表示重复计数器不会被使用。 根据以上的配置，中断触发时间等于一...

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update); TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);

4. TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1; 设置计数器自动重装载值，即计数器达到该值时会触发更新事件。 5. TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1; 设置预分频值，用于将输入时钟...

解释以下代码 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能对应时钟 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = Pre; //重装载值 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = Psc; //预分频值，定时时间= TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //系统时钟分频系数 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct); //定时器初始化 TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); //选择中断类型并使能 NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; //stm32f103.h文件里，308行 NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占式优先级 NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //响应式优先级 NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能通道 NVIC_Init(&NVIC_InitStruct); //NVIC初始化 TIM_Cmd(TIM2,ENABLE); //定时器使能 }

3. 配置 TIM2 定时器的一些基本参数，包括重装载值（TIM_Period）、预分频值（TIM_Prescaler）、系统时钟分频系数（TIM_ClockDivision）和计数模式（TIM_CounterMode_Up）。 4. 调用 TIM_TimeBaseInit 函数对 TIM2 ...

stm32中 TIM_DeInit(TIM2); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);参数含义

这段代码在STM32的定时器...这段代码主要是用来初始化STM32的定时器2，并设置定时器2的计数模式为向上计数模式，时钟分频系数为1，时钟分频因子为1，定时器的ARR寄存器的值为999，实现了定时器2每隔1毫秒就会定时溢出。

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); TIM_InternalClockConfig(TIM2); TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10 - 1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update); TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

7. TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1; 这行代码设置TIM2的预分频系数为7200-1，即每7200个时钟周期计数一次。 8. TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; 这行代码设置TIM2的...

帮我转换成HAL库 void TIM2_PWM_Output(float Duty , uint32_t Frequency) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); /* GPIOA clock enable */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO ,ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 ; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); /* Time base configuration */ TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000000/Frequency)-1; //ARR = (TIM3 counter clock /Frequency)-1 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); /* PWM1 Mode configuration: Channel3 */ TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ((1000000/Frequency)-1)*Duty; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); /* TIM3 enable counter */ TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); }

htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_Base_Init(&htim2); sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = ((1000000/Frequency)-1)*Duty; sConfigOC.OCPolarity = TIM_...

void Timer_Init(void) { RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); TIM_ETRClockMode2Config(TIM2, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0x0F); TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10 - 1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update); TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } uint16_t Timer_GetCounter(void) { return TIM_GetCounter(TIM2); }

接着，使用TIM_TimeBaseInitTypeDef结构体对TIM2进行配置，设置时钟分频系数为TIM_CKD_DIV1，计数模式为向上计数模式，计数器周期为10-1，预分频器值为1-1，重复计数器值为0。然后，使用TIM_ClearFlag函数清除TIM2的...

想要定时1s，填写下面的程序段 void TIM2_Configuration() { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = （）; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 3600-1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode（）; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_ClearFlag(TIM2,()); //清除更新标志 TIM_ITConfig(TIM2,(),()); //开中断 TIM_Cmd(TIM2,()); //使能定时器2 }

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 3600-1; // 设置定时器的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0; // 设置定时器的时钟分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_...

想要定时1s，填写下面的程序段 void TIM2_Configuration() { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = （）; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 3600-1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode（）; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_ClearFlag(TIM2,()); //清除更新标志 TIM_ITConfig(TIM2,(),()); //开中断 TIM_Cmd(TIM2,()); //使能定时器2 }

To configure TIM2 to run with a 1s period, you can set the TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period value to 1000-1, since the period is in milliseconds and the timer runs at a clock frequency of 72MHz with a...

void Drv_TIM2_Init(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; /* TIM2 Clock Enable */ RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1ENR_TIM2, ENABLE); //Note: TIM2 is a 32-bit up-counter/down-counter /* Configure TIM2 */ TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0x000FFFFF; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, DISABLE); TIM_UpdateDisableConfig(TIM2, DISABLE); TIM_UpdateRequestConfig(TIM2, TIM_UpdateSource_Regular); /* Clear Update flag */ TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); /* Reset cnt */ TIM_SetCounter(TIM2, 0); /* Enable TIM2 */ TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); }详细注释

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //设置预分频系数，这里设为0表示不预分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割系数，这里设为TIM_CKD_DIV1表示不分割 TIM_...

/*TIM2初始化为编码器接口*/ void Encoder_Init_TIM2(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能定时器4的时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //端口配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOA TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 预分频器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //设定计数器自动重装值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM向上计数 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3 TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10; TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure); TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位 TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); //Reset counter TIM_SetCounter(TIM2,0); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } 将这个翻译为寄存器版本

TIM2->CCMR1 = TIM_CCMR1_CC1S_0 | TIM_CCMR1_CC2S_0; // 将CC1和CC2映射到TI1和TI2上 TIM2->CCER = TIM_CCER_CC1P | TIM_CCER_CC2P; // TI1和TI2上升沿触发 TIM2->SMCR = TIM_SMCR_SMS_0 | TIM_SMCR_SMS_1; // ...

float speed; int main(void) { Breath_Init (); KEY_InitU(); OLED_Init(); Motor_init(); OLED_ShowString(1,1,"Rspeed:"); while (1) { Motor_derection(20); } } #include "stm32f10x.h" // Device header void Breath_Init () { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstucture; GPIO_Initstucture.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽 GPIO_Initstucture.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0; GPIO_Initstucture.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initstucture); TIM_InternalClockConfig(TIM2); TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitstucture; TIM_TimeBaseInitstucture.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitstucture.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitstucture.TIM_Period=100-1;//72M/TIM_Period为频率也是ARR TIM_TimeBaseInitstucture.TIM_Prescaler=72-1;//分频也是PSC TIM_TimeBaseInitstucture.TIM_RepetitionCounter=0;//周期数 TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitstucture); TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitstructure; TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitstructure); TIM_OCInitstructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitstructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitstructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitstructure.TIM_Pulse=0;//CCR TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitstructure); TIM_Cmd(TIM2,ENABLE); } void TIM_Compare(uint16_t compare) { TIM_SetCompare1(TIM2,compare); } void KEY_InitD (void)//下拉 { //GPIOB初始化 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstructure; GPIO_Initstructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_IPD ; GPIO_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; GPIO_Initstructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initstructure); } void KEY_InitU (void)//上拉 { //GPIOB初始化 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstructure; GPIO_Initstructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_IPU ; GPIO_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; GPIO_Initstructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initstructure); } uint16_t Key_GetNum () { uint8_t KeyNum = 0; if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0) { Delay_ms(20); while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0); Delay_ms(20); KeyNum = 1; } } void Motor_init () { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); } void Motor_derection (float speed) { if(speed>0) { GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);//in1 GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);//in2 TIM_Compare(speed); } else GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);//in1 GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);//in2 TIM_Compare(-speed); } 为什么直流电机不转

3. 未启动定时器：在Breath_Init()函数中，需要使用TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);启动定时器2。但是，在给出的代码中，并没有调用该函数来启动定时器。因此，需要在main()函数中添加该函数的调用。 如果以上问题都已...
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资源摘要信息:"Java集合框架中的ArrayList是一个可以动态增长和减少的数组实现。它继承了AbstractList类，并且实现了List接口。ArrayList内部使用数组来存储添加到集合中的元素，且允许其中存储重复的元素，也可以包含null元素。由于ArrayList实现了List接口，它支持一系列的列表操作，包括添加、删除、获取和设置特定位置的元素，以及迭代器遍历等。 当使用ArrayList存储元素时，它的容量会自动增加以适应需要，因此无需在创建ArrayList实例时指定其大小。当ArrayList中的元素数量超过当前容量时，其内部数组会重新分配更大的空间以容纳更多的元素。这个过程是自动完成的，但它可能导致在列表变大时会有性能上的损失，因为需要创建一个新的更大的数组，并将所有旧元素复制到新数组中。 在Java代码中，使用ArrayList通常需要导入java.util.ArrayList包。例如： ```java import java.util.ArrayList; public class Main { public static void main(String[] args) { ArrayList<String> list = new ArrayList<String>(); list.add("Hello"); list.add("World"); // 运行效果图将显示包含"Hello"和"World"的列表 } } ``` 上述代码创建了一个名为list的ArrayList实例，并向其中添加了两个字符串元素。在运行效果图中，可以直观地看到这个列表的内容。ArrayList提供了多种方法来操作集合中的元素，比如get(int index)用于获取指定位置的元素，set(int index, E element)用于更新指定位置的元素，remove(int index)或remove(Object o)用于删除元素，size()用于获取集合中元素的个数等。 为了演示如何使用ArrayList进行字符串的存储和管理，以下是更加详细的代码示例，以及一个简单的运行效果图展示： ```java import java.util.ArrayList; import java.util.Iterator; public class Main { public static void main(String[] args) { // 创建一个存储字符串的ArrayList ArrayList<String> list = new ArrayList<String>(); // 向ArrayList中添加字符串元素 list.add("Apple"); list.add("Banana"); list.add("Cherry"); list.add("Date"); // 使用增强for循环遍历ArrayList System.out.println("遍历ArrayList:"); for (String fruit : list) { System.out.println(fruit); } // 使用迭代器进行遍历 System.out.println("使用迭代器遍历:"); Iterator<String> iterator = list.iterator(); while (iterator.hasNext()) { String fruit = iterator.next(); System.out.println(fruit); } // 更新***List中的元素 list.set(1, "Blueberry"); // 移除ArrayList中的元素 list.remove(2); // 再次遍历ArrayList以展示更改效果 System.out.println("修改后的ArrayList:"); for (String fruit : list) { System.out.println(fruit); } // 获取ArrayList的大小 System.out.println("ArrayList的大小为: " + list.size()); } } ``` 在运行上述代码后，控制台会输出以下效果图： ``` 遍历ArrayList: Apple Banana Cherry Date 使用迭代器遍历: Apple Banana Cherry Date 修改后的ArrayList: Apple Blueberry Date ArrayList的大小为: 3 ``` 此代码段首先创建并初始化了一个包含几个水果名称的ArrayList，然后展示了如何遍历这个列表，更新和移除元素，最终再次遍历列表以展示所做的更改，并输出列表的当前大小。在这个过程中，可以看到ArrayList是如何灵活地管理字符串集合的。 此外，ArrayList的实现是基于数组的，因此它允许快速的随机访问，但对元素的插入和删除操作通常需要移动后续元素以保持数组的连续性，所以这些操作的性能开销会相对较大。如果频繁进行插入或删除操作，可以考虑使用LinkedList，它基于链表实现，更适合于这类操作。 在开发中使用ArrayList时，应当注意避免过度使用，特别是当知道集合中的元素数量将非常大时，因为这样可能会导致较高的内存消耗。针对特定的业务场景，选择合适的集合类是非常重要的，以确保程序性能和资源的最优化利用。"
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在西门子S120驱动系统中，更换SMI20编码器时应如何确保数据的正确备份和配置？

在西门子S120驱动系统中更换SMI20编码器是一个需要谨慎操作的过程，以确保数据的正确备份和配置。这里是一些详细步骤： 参考资源链接：[西门子Drive_CLIQ编码器SMI20数据在线读写步骤](https://wenku.csdn.net/doc/39x7cis876?spm=1055.2569.3001.10343) 1. 在进行任何操作之前，首先确保已经备份了当前工作的SMI20编码器的数据。这通常需要使用STARTER软件，并连接CU320控制器和电脑。 2. 从拓扑结构中移除旧编码器，下载当前拓扑结构，然后删除旧的SMI
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实现2D3D相机拾取射线的关键技术

资源摘要信息: "camera-picking-ray:为2D/3D相机创建拾取射线" 本文介绍了一个名为"camera-picking-ray"的工具，该工具用于在2D和3D环境中，通过相机视角进行鼠标交互时创建拾取射线。拾取射线是指从相机（或视点）出发，通过鼠标点击位置指向场景中某一点的虚拟光线。这种技术广泛应用于游戏开发中，允许用户通过鼠标操作来选择、激活或互动场景中的对象。为了实现拾取射线，需要相机的投影矩阵（projection matrix）和视图矩阵（view matrix），这两个矩阵结合后可以逆变换得到拾取射线的起点和方向。 ### 知识点详解 1. **拾取射线（Picking Ray）**: - 拾取射线是3D图形学中的一个概念，它是从相机出发穿过视口（viewport）上某个特定点（通常是鼠标点击位置）的射线。 - 在游戏和虚拟现实应用中，拾取射线用于检测用户选择的对象、触发事件、进行命中测试（hit testing）等。 2. **投影矩阵（Projection Matrix）与视图矩阵（View Matrix）**: - 投影矩阵负责将3D场景中的点映射到2D视口上，通常包括透视投影（perspective projection）和平面投影（orthographic projection）。 - 视图矩阵定义了相机在场景中的位置和方向，它将物体从世界坐标系变换到相机坐标系。 - 将投影矩阵和视图矩阵结合起来得到的invProjView矩阵用于从视口坐标转换到相机空间坐标。 3. **实现拾取射线的过程**: - 首先需要计算相机的invProjView矩阵，这是投影矩阵和视图矩阵的逆矩阵。 - 使用鼠标点击位置的视口坐标作为输入，通过invProjView矩阵逆变换，计算出射线在世界坐标系中的起点（origin）和方向（direction）。 - 射线的起点一般为相机位置或相机前方某个位置，方向则是从相机位置指向鼠标点击位置的方向向量。 - 通过编程语言（如JavaScript）的矩阵库（例如gl-mat4）来执行这些矩阵运算。 4. **命中测试（Hit Testing）**: - 使用拾取射线进行命中测试是一种检测射线与场景中物体相交的技术。 - 在3D游戏开发中，通过计算射线与物体表面的交点来确定用户是否选中了一个物体。 - 此过程中可能需要考虑射线与不同物体类型的交互，例如球体、平面、多边形网格等。 5. **JavaScript与矩阵操作库**: - JavaScript是一种广泛用于网页开发的编程语言，在WebGL项目中用于处理图形渲染逻辑。 - gl-mat4是一个矩阵操作库，它提供了创建和操作4x4矩阵的函数，这些矩阵用于WebGL场景中的各种变换。 - 通过gl-mat4库，开发者可以更容易地执行矩阵运算，而无需手动编写复杂的数学公式。 6. **模块化编程**: - camera-picking-ray看起来是一个独立的模块或库，它封装了拾取射线生成的算法，让开发者能够通过简单的函数调用来实现复杂的3D拾取逻辑。 - 模块化编程允许开发者将拾取射线功能集成到更大的项目中，同时保持代码的清晰和可维护性。 7. **文件名称列表**: - 提供的文件名称列表是"camera-picking-ray-master"，表明这是一个包含多个文件和子目录的模块或项目，通常在GitHub等源代码托管平台上使用master分支来标识主分支。 - 开发者可以通过检查此项目源代码来更深入地理解拾取射线的实现细节，并根据需要进行修改或扩展功能。 ### 结论 "camera-picking-ray"作为一个技术工具，为开发者提供了一种高效生成和使用拾取射线的方法。它通过组合和逆变换相机矩阵，允许对3D场景中的物体进行精准选择和交互。此技术在游戏开发、虚拟现实、计算机辅助设计（CAD）等领域具有重要应用价值。通过了解和应用拾取射线，开发者可以显著提升用户的交互体验和操作精度。
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"互动学习：行动中的多样性与论文攻读经历"

多样性她- 事实上SCI NCES你的时间表ECOLEDO C Tora SC和NCESPOUR l’Ingén学习互动，互动学习以行动为中心的强化学习学会互动，互动学习，以行动为中心的强化学习计算机科学博士论文于2021年9月28日在Villeneuve d'Asq公开支持马修·瑟林评审团主席法布里斯·勒菲弗尔阿维尼翁大学教授论文指导奥利维尔·皮耶昆谷歌研究教授：智囊团论文联合主任菲利普·普雷教授，大学。里尔/CRISTAL/因里亚报告员奥利维耶·西格德索邦大学报告员卢多维奇·德诺耶教授，Facebook /索邦大学审查员越南圣迈IMT Atlantic高级讲师邀请弗洛里安·斯特鲁布博士，Deepmind对于那些及时看到自己错误的人...3谢谢你首先，我要感谢我的两位博士生导师Olivier和Philippe。奥利维尔，"站在巨人的肩膀上"这句话对你来说完全有意义了。从科学上讲，你知道在这篇论文的（许多）错误中，你是我可以依
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【MATLAB时间序列分析】：预测与识别的高效技巧

![MATLAB](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/8652af2d537643edbb7c0dd964458672.png) # 1. 时间序列分析基础概念 在数据分析和预测领域，时间序列分析是一个关键的工具，尤其在经济学、金融学、信号处理、环境科学等多个领域都有广泛的应用。时间序列分析是指一系列按照时间顺序排列的数据点的统计分析方法，用于从过去的数据中发现潜在的趋势、季节性变化、周期性等信息，并用这些信息来预测未来的数据走向。 时间序列通常被分为四种主要的成分：趋势（长期方向）、季节性（周期性）、循环（非固定周期）、和不规则性（随机波动）。这些成分