matlab中用纯代码栅格地图
时间: 2023-09-19 18:09:20 浏览: 92
在MATLAB中,可以使用纯代码生成栅格地图。以下是一个示例代码:
```matlab
% 设置地图大小和分辨率
mapSize = [10 10];
resolution = 0.1;
% 创建一个空白的栅格地图对象
map = robotics.OccupancyGrid(mapSize,resolution);
% 设置障碍物的位置和大小
obstaclePos = [2,2];
obstacleSize = [2,2];
% 在地图上添加障碍物
setOccupancy(map,obstaclePos,1);
inflate(map,obstacleSize/2);
% 可视化地图
figure
show(map)
```
这段代码将创建一个大小为10x10米,分辨率为0.1米的空白栅格地图对象。然后,它将在位置(2,2)添加一个2x2米的障碍物,并使用`inflate`函数将其膨胀为更大的大小以考虑机器人的大小。最后,它使用`show`函数可视化地图。
你可以根据需要修改地图大小、分辨率和障碍物位置、大小。
相关问题
matlab中用纯代码栅格地图,自定义障碍物位置
要在Matlab中创建栅格地图并定义障碍物位置,可以按照以下步骤进行:
1. 创建一个空白地图对象:
```matlab
map = robotics.OccupancyGrid();
```
2. 设置地图的大小和分辨率,例如:
```matlab
map.GridSize = [100 100]; % 地图大小为100x100个单元格
map.Resolution = 0.1; % 单元格分辨率为0.1米
```
3. 将障碍物添加到地图中。可以使用 `setOccupancy` 方法将指定位置的单元格设置为占用。例如,在地图的左上角添加一个障碍物:
```matlab
setOccupancy(map, [1 1], 1); % 将左上角的单元格设置为占用
```
4. 可以继续添加其他障碍物,例如在地图的右下角添加一个障碍物:
```matlab
setOccupancy(map, [90 90], 1); % 将右下角的单元格设置为占用
```
5. 可以使用 `show` 方法预览地图:
```matlab
show(map);
```
完整的代码如下所示:
```matlab
map = robotics.OccupancyGrid();
map.GridSize = [100 100];
map.Resolution = 0.1;
setOccupancy(map, [1 1], 1);
setOccupancy(map, [90 90], 1);
show(map);
```
这样就可以创建一个大小为100x100,分辨率为0.1米,带有两个障碍物的栅格地图。
栅格地图matlab代码
以下是一个简单的在Matlab中创建栅格地图的代码示例:
```matlab
% 设置栅格地图大小和分辨率
map = robotics.OccupancyGrid(20,20,10);
% 设置地图中的障碍物
setOccupancy(map,[5 5; 5 6; 6 5; 6 6],1);
% 显示地图
show(map)
```
这段代码创建了一个20m x 20m的栅格地图,每个栅格的大小为10cm。然后在(5,5)和(6,6)这两个栅格处设置了一个障碍物。最后,调用show函数显示地图。
注意:在运行此代码之前,您需要先安装Robotics System Toolbox。