matlab中蚁群算法栅格地图路径规划代码

以下是一个简单的 MATLAB 蚁群算法栅格地图路径规划的示例代码。

clear all;
close all;
clc;

%% 参数设置
gridsize = 50; % 栅格大小
mapsize = [10, 10]; % 地图大小
startpos = [1, 1]; % 起点位置
endpos = [10, 10]; % 终点位置
numants = 10; % 蚂蚁数量
maxiter = 100; % 最大迭代次数
alpha = 1; % 信息素重要程度因子
beta = 5; % 启发函数重要程度因子
rho = 0.5; % 信息素挥发因子
q = 100; % 信息素增加强度因子

%% 地图初始化
map = zeros(mapsize);
map(endpos(1), endpos(2)) = 2; % 终点标记为2
map(startpos(1), startpos(2)) = 1; % 起点标记为1

%% 根据地图生成邻接矩阵
adjmat = zeros(mapsize(1)*mapsize(2), mapsize(1)*mapsize(2));
for i = 1 : mapsize(1)
    for j = 1 : mapsize(2)
        if i > 1
            adjmat((i-1)*mapsize(2)+j, (i-2)*mapsize(2)+j) = 1;
        end
        if i < mapsize(1)
            adjmat((i-1)*mapsize(2)+j, i*mapsize(2)+j) = 1;
        end
        if j > 1
            adjmat((i-1)*mapsize(2)+j, (i-1)*mapsize(2)+j-1) = 1;
        end
        if j < mapsize(2)
            adjmat((i-1)*mapsize(2)+j, (i-1)*mapsize(2)+j+1) = 1;
        end
    end
end

%% 蚁群算法主循环
pheromone = ones(mapsize(1)*mapsize(2), mapsize(1)*mapsize(2)); % 初始化信息素
bestpathlength = Inf;
for iter = 1 : maxiter % 迭代次数
    % 每只蚂蚁按照信息素和启发函数选择下一步位置
    antpos = repmat(startpos, numants, 1);
    antpath = zeros(numants, mapsize(1)*mapsize(2));
    for step = 1 : mapsize(1)*mapsize(2)-1 % 走完所有位置
        for i = 1 : numants % 每个蚂蚁选择下一步位置
            % 计算启发函数
            heuristic = zeros(mapsize(1)*mapsize(2), 1);
            for j = 1 : mapsize(1)*mapsize(2)
                if adjmat((antpos(i,1)-1)*mapsize(2)+antpos(i,2), j) == 1 % 可行位置
                    heuristic(j) = 1 / sqrt((j-1)/mapsize(2)+1-antpos(i,1))^2+((j-1) mod mapsize(2)+1-antpos(i,2))^2;
                else % 不可行位置
                    heuristic(j) = 0;
                end
            end
            % 计算转移概率
            prob = zeros(mapsize(1)*mapsize(2), 1);
            for j = 1 : mapsize(1)*mapsize(2)
                if adjmat((antpos(i,1)-1)*mapsize(2)+antpos(i,2), j) == 1 % 可行位置
                    prob(j) = pheromone((antpos(i,1)-1)*mapsize(2)+antpos(i,2), j)^alpha * heuristic(j)^beta;
                else % 不可行位置
                    prob(j) = 0;
                end
            end
            prob = prob / sum(prob); % 归一化
            % 轮盘赌选择下一步位置
            cumprob = cumsum(prob);
            r = rand;
            nextpos = find(cumprob >= r, 1);
            % 更新蚂蚁位置和路径
            antpos(i,:) = [(nextpos-1) div mapsize(2)+1, (nextpos-1) mod mapsize(2)+1];
            antpath(i,step+1) = nextpos;
        end
        % 更新信息素
        antpathlength = zeros(numants, 1);
        for i = 1 : numants
            antpathlength(i) = sum(sqrt(diff(antpos(i,:)).^2));
        end
        [minlength, minidx] = min(antpathlength);
        if minlength < bestpathlength % 更新最优路径
            bestpathlength = minlength;
            bestpath = antpath(minidx,:);
        end
        for i = 1 : numants
            for j = 1 : mapsize(1)*mapsize(2)-1
                pheromone(antpath(i,j), antpath(i,j+1)) = (1-rho) * pheromone(antpath(i,j), antpath(i,j+1)) + q / antpathlength(i);
            end
        end
    end
end

%% 显示结果
figure;
imagesc(map);
hold on;
x = (bestpath-1) div mapsize(2)+0.5;
y = (bestpath-1) mod mapsize(2)+0.5;
plot(y, x, 'r.-');

这个示例代码实现了一个简单的蚁群算法栅格地图路径规划，并且包括了以下步骤：

1. 根据地图生成邻接矩阵。
2. 每只蚂蚁按照信息素和启发函数选择下一步位置。
3. 更新信息素。
4. 显示结果。

你可以根据自己的实际需求进行修改和优化。