写一个pcl发向量求解程序

下面是一个简单的 PCL 发向量求解程序的例子：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>

int main (int argc, char** argv)
{
    // 创建一个点云对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    // 使用 PCD 文件读入点云数据
    pcl::io::loadPCDFile ("cloud.pcd", *cloud);

    // 创建一个 NormalEstimation 对象
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
    // 设置输入点云
    ne.setInputCloud (cloud);

    // 创建一个 kd-tree 用于近邻搜索
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ());
    ne.setSearchMethod (tree);

    // 输出发现的法向量
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    // 使用所有点进行法向量估计
    ne.setRadiusSearch (0.03);
    ne.compute (*normals);

    return 0;
}

需要注意的是,在上面的程序中,我们假设点云已经存在于一个叫做"cloud.pcd"的文件里，使用pcl::io::loadPCDFile来读入，其他需要调整的参数如近邻搜索的半径等。