fast-dds2.6怎么设置，使其使用tcp进行发送数据

要使用TCP协议在Fast DDS 2.6中发送数据，需要进行以下设置：

1. 在XML配置文件中，将transport种类设置为“TCPv4”或“TCPv6”。例如，对于TCPv4，可以这样设置：

<transport>
  <type>TCPv4</type>
  <interfaceWhiteList>lo</interfaceWhiteList>
</transport>

2. 在XML配置文件中，设置TCP的“wait_for_tcp_negotiation”属性为true，以确保当TCP连接建立时，Fast DDS会等待完全建立连接再开始传输数据。例如：

<property>
  <name>TCP</name>
  <value>
    <wait_for_tcp_negotiation>true</wait_for_tcp_negotiation>
  </value>
</property>

3. 在DDS Publisher或Subscriber中，设置TCP的传输参数。例如，对于Publisher，可以这样设置：

eprosima::fastdds::dds::DomainParticipantQos participant_qos;
participant_qos.transport().use_builtin_transports = false;
participant_qos.transport().user_transports.push_back(TCPv4TransportDescriptor::create());
    
eprosima::fastdds::dds::PublisherQos publisher_qos;
publisher_qos.transport().use_builtin_transports = false;
publisher_qos.transport().user_transports.push_back(TCPv4TransportDescriptor::create());
    
eprosima::fastdds::dds::DataWriterQos writer_qos;
writer_qos.history().kind = KEEP_LAST_HISTORY_QOS;
writer_qos.history().depth = 30;
writer_qos.reliability().kind = RELIABLE_RELIABILITY_QOS;

auto writer = publisher_->create_datawriter(topic_, writer_qos);

这里，我们使用了TCPv4TransportDescriptor来创建TCP传输参数，并将其添加到DomainParticipantQos、PublisherQos和DataWriterQos中。此外，还要确保将use_builtin_transports设置为false，以便使用用户定义的传输参数。

以上就是在Fast DDS 2.6中使用TCP协议发送数据的设置方法。