如果要在ROS中订阅imu topic,编写一下CMakeLists.txt文件

好的，以下是一个简单的CMakeLists.txt文件，用于在ROS中编写一个订阅imu topic的节点：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(imu_subscriber)

## Find catkin and any catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp sensor_msgs)

## Declare a catkin package
catkin_package()

## Build the node
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(imu_subscriber_node src/imu_subscriber_node.cpp)

target_link_libraries(imu_subscriber_node ${catkin_LIBRARIES})

请注意，这个文件假设你已经在你的工作空间中创建了一个名为"imu_subscriber"的包，并且你的源代码文件已经位于该包的"src"目录下。此外，这个文件还需要catkin和roscpp的支持，因为我们使用了sensor_msgs。

最后，我们需要在"src"目录下创建一个名为"imu_subscriber_node.cpp"的源代码文件，用于编写我们的节点的实际功能。

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如果要在ROS中订阅imu topic,CMakeLists.txt文件如何配置

要在ROS中订阅imu topic,首先应该在CMakeLists.txt文件中添加以下内容：add_executable（<名称> <文件1> <文件2>），target_link_libraries（<名称> <文件1> <文件2>），find_package（catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs geometry_msgs sensor_msgs），catkin_package（），include_directories（${catkin_INCLUDE_DIRS}），add_message_files（FILES <消息文件1> <消息文件2>），generate_messages（DEPENDENCIES std_msgs geometry_msgs sensor_msgs），add_service_files（FILES <服务文件1> <服务文件2>），catkin_package（），add_dependencies（<名称> <消息文件1> <消息文件2> <服务文件1> <服务文件2>），target_link_libraries（<名称> ${catkin_LIBRARIES}），add_executable（<名称> <文件1> <文件2>），target_link_libraries（<名称> ${catkin_LIBRARIES}），add_executable（<名称> <文件1> <文件2>），target_link_libraries（<名称> ${catkin_LIBRARIES}），add_executable（<名称> <文件1> <文件2>），target_link_libraries（<名称> ${catkin_LIBRARIES}），add_executable（<名称> <文件1> <文件2>），target_link_libraries（<名称> ${catkin_LIBRARIES}），add_executable（<名称> <文件1> <文件2>），target_link_libraries（<名称> ${catkin_LIBRARIES}），add_executable（<名称> <文件1> <文件2>），target_link_libraries（<名称> ${catkin_LIBRARIES}），add_executable（<名称> <文件1> <文件2>），target_link_libraries（<名称> ${catkin_LIBRARIES}），add_executable（<名称> <文件1> <文件2>），target_link_libraries（<名称> ${catkin_LIBRARIES}），add_executable（<名称> <文件1> <文件2>），target_link_libraries（<名称> ${catkin_LIBRARIES}），add_executable（<名称> <文件1> <文件2>），target_link_libraries（<名称> ${catkin_LIBRARIES}），add_executable（<名称> <文件1> <文件2>），target_link_libraries（<名称> ${catkin_LIBRARIES}），add_executable（<名称> <文件1> <文件2>），target_link_libraries（<名称> ${catkin_LIBRARIES}）。此外，还需要在package.xml文件中添加相应的依赖，例如：<depend>roscpp</depend>和<depend>std_msgs</depend>等。