写一个代码基于C语言实现利用麦轮跑坐标点进行微调

以下是一个基于C语言实现利用麦轮跑坐标点进行微调的代码：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265358979323846

int main()
{
    // 坐标点
    double x = 0.0, y = 0.0;
    // 转速
    double w1 = 0.0, w2 = 0.0, w3 = 0.0, w4 = 0.0;
    // 麦轮半径
    double r = 0.05; // 假设半径为5cm
    // 车体长宽
    double L = 0.2, W = 0.15; // 假设长度为20cm，宽度为15cm
    // 目标坐标点
    double target_x = 0.1, target_y = 0.1;
    // 控制周期
    double dt = 0.1; // 假设控制周期为0.1s
    
    while (1) {
        // 计算当前位置与目标位置的距离和方向角
        double dx = target_x - x;
        double dy = target_y - y;
        double distance = sqrt(dx * dx + dy * dy);
        double direction = atan2(dy, dx);
        
        // 计算每个麦轮的转速
        double Vx = distance / dt;
        double Vy = (direction - atan2(W, L)) / dt;
        double Vw = Vy;
        w1 = Vx / r - Vw * (L + W) / (2 * r);
        w2 = Vx / r + Vw * (L + W) / (2 * r);
        w3 = Vx / r - Vw * (L + W) / (2 * r);
        w4 = Vx / r + Vw * (L + W) / (2 * r);
        
        // 输出每个麦轮的转速
        printf("w1=%f, w2=%f, w3=%f, w4=%f\n", w1, w2, w3, w4);
        
        // 更新坐标点
        x += Vx * cos(direction) * dt;
        y += Vx * sin(direction) * dt;
    }
    
    return 0;
}

该代码中，我们假设了车体的长度为20cm，宽度为15cm，麦轮半径为5cm，控制周期为0.1s。在每次循环中，我们计算当前位置与目标位置的距离和方向角，然后根据距离和方向角计算每个麦轮的转速，最后更新坐标点。可以根据实际需求进行参数的调整。