基于C语言写一个代码利用麦克纳姆轮实现跑坐标点微调

以下是一个基于C语言的麦克纳姆轮代码示例，实现跑坐标点微调：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

// 麦克纳姆轮的半径
#define WHEEL_RADIUS 5.0

// 麦克纳姆轮的边长
#define WHEEL_LENGTH 10.0

// 麦克纳姆轮的旋转角度
#define WHEEL_ANGLE M_PI / 4.0

// 坐标点结构体
typedef struct {
    double x;
    double y;
} Point;

// 计算麦克纳姆轮的速度分量
void calculateWheelSpeed(Point target, double heading, double speed, double* wheelSpeeds) {
    double x = target.x;
    double y = target.y;

    // 计算偏移量
    double dx = x - WHEEL_LENGTH * cos(heading);
    double dy = y - WHEEL_LENGTH * sin(heading);

    // 计算方向角度和距离
    double angle = atan2(dy, dx);
    double distance = sqrt(dx * dx + dy * dy);

    // 计算麦克纳姆轮的速度分量
    wheelSpeeds[0] = speed * sin(angle + WHEEL_ANGLE) + distance / WHEEL_RADIUS;
    wheelSpeeds[1] = speed * cos(angle + WHEEL_ANGLE) + distance / WHEEL_RADIUS;
    wheelSpeeds[2] = speed * cos(angle - WHEEL_ANGLE) + distance / WHEEL_RADIUS;
    wheelSpeeds[3] = speed * sin(angle - WHEEL_ANGLE) + distance / WHEEL_RADIUS;
}

int main() {
    // 目标坐标点
    Point target = { 10.0, 10.0 };

    // 当前机器人位置和朝向角度
    Point position = { 0.0, 0.0 };
    double heading = 0.0;

    // 当前机器人速度
    double speed = 1.0;

    // 麦克纳姆轮的速度分量
    double wheelSpeeds[4];

    // 计算麦克纳姆轮的速度分量
    calculateWheelSpeed(target, heading, speed, wheelSpeeds);

    // 输出麦克纳姆轮的速度分量
    printf("Wheel speeds: %lf %lf %lf %lf\n", wheelSpeeds[0], wheelSpeeds[1], wheelSpeeds[2], wheelSpeeds[3]);

    return 0;
}

在这个示例中，我们定义了一些常量来表示麦克纳姆轮的半径、边长和旋转角度。我们还定义了一个 `Point` 结构体来表示坐标点，以及一个 `calculateWheelSpeed` 函数来计算麦克纳姆轮的速度分量。

在 `main` 函数中，我们定义了目标坐标点、当前机器人位置和朝向角度、机器人速度和麦克纳姆轮的速度分量。然后，我们调用 `calculateWheelSpeed` 函数来计算麦克纳姆轮的速度分量，并输出结果。

你可以根据自己的需求修改这个示例代码，进行更加复杂的坐标微调操作。