matlab两轮差速的轮式里程计，M法测速，利用累计脉冲数计算速度

在Matlab中实现两轮差速的轮式里程计，可以采用M法测速，并利用累计脉冲数计算速度，具体步骤如下：

1. 定义两个编码器，分别对应左轮和右轮，用于测量脉冲数。

2. 获取当前时刻左右轮的脉冲数，计算两轮之间的差值。根据差速原理，可以得到当前时刻机器人的线速度和角速度。

3. 通过累加左右轮的脉冲数，可以得到机器人行驶的总距离。根据机器人的位置和姿态信息，可以计算机器人的全局坐标。

下面是实现代码的示例：

% 定义两个编码器，分别对应左轮和右轮
encoder_left = rotaryEncoder(myArduino, 2, 3);
encoder_right = rotaryEncoder(myArduino, 4, 5);

% 定义机器人的初始位置和姿态
x = 0;
y = 0;
theta = 0;

% 定义累计脉冲数和上一时刻脉冲数
count_left = 0;
count_right = 0;
last_count_left = 0;
last_count_right = 0;

% 定义采样时间间隔
dt = 0.1;

while true
    % 获取当前时刻左右轮的脉冲数
    count_left = encoder_left.readCount();
    count_right = encoder_right.readCount();
    
    % 计算左右轮脉冲数的差值
    d_count_left = count_left - last_count_left;
    d_count_right = count_right - last_count_right;

    % 计算当前时刻机器人的线速度和角速度
    v = (d_count_left + d_count_right) * wheel_radius / 2 / dt;
    omega = (d_count_right - d_count_left) * wheel_radius / wheel_base / dt;
    
    % 更新机器人的位置和姿态信息
    x = x + v * cos(theta) * dt;
    y = y + v * sin(theta) * dt;
    theta = theta + omega * dt;
    
    % 更新累计脉冲数和上一时刻脉冲数
    last_count_left = count_left;
    last_count_right = count_right;
    
    % 显示机器人的位置和姿态信息
    disp(['x: ', num2str(x), ', y: ', num2str(y), ', theta: ', num2str(theta)]);
    
    % 暂停一段时间，等待下一次采样
    pause(dt);
end

其中，`rotaryEncoder`是一个自定义函数，用于初始化编码器对象。`wheel_radius`和`wheel_base`分别表示机器人的轮子半径和轮距。`myArduino`是一个Arduino对象，用于与Matlab进行通信。