stm32循迹小车hal库

STM32循迹小车HAL库是一种基于STM32芯片的软件开发包，用于编写控制STM32循迹小车的程序。HAL库提供了一组API函数，用于操作STM32的硬件资源，从而实现对循迹小车的控制。以下是使用HAL库编写STM32循迹小车程序的基本步骤：

1. 初始化GPIO口和PWM输出口，以控制电机的转动。

2. 初始化ADC口，读取光敏电阻的电压值，从而获取循迹小车的位置信息。

3. 编写PID算法，根据当前位置和目标位置的差值，控制电机转动的速度和方向。

4. 循环读取光敏电阻的电压值，并根据PID算法计算出电机的输出。将输出值转换为PWM信号，控制电机的转速和方向。

5. 在程序中加入一些保护措施，如超时检测、电机堵转保护等。

使用STM32循迹小车HAL库编写程序，可以大大简化开发过程，提高程序的稳定性和可靠性。同时，HAL库还提供了丰富的例程和文档，方便开发者学习和使用。