ransac点云配准算法的原理

RANSAC点云配准算法是一种基于随机采样一致性的算法，它的原理是通过随机采样一小部分点对，计算出一个初始的变换矩阵，然后将所有点对进行匹配，根据匹配误差来判断点对是否属于内点，然后根据内点重新计算变换矩阵，直到满足一定的收敛条件为止。这种算法可以有效地解决点云配准中存在的噪声和误匹配问题。