如何在STM32F103微控制器上使用Keil5环境成功移植FreeRTOS和FreeMODBUS？请详细介绍必要的步骤和注意事项。

将FreeRTOS和FreeMODBUS成功移植到STM32F103微控制器是一项涉及多个方面的工程任务，包括环境配置、源码准备、内核移植和MODBUS通信实现。为了帮助你完成这项任务，推荐参考这份资料：《STM32F103移植FreeRTOS与FreeMODBUS实战教程》。这份PDF教程详细介绍了整个移植过程，适合使用Keil5开发环境的读者。

参考资源链接：[STM32F103移植FreeRTOS与FreeMODBUS实战教程](https://wenku.csdn.net/doc/6401ac0ecce7214c316ea78c?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，你需要下载并安装Keil MDK-ARM软件，这将为STM32F103的开发提供一个集成的开发环境。接着，确保你已经获取了FreeRTOSv10.2.1_191129版本的源码，这是教程中推荐的版本。解压源码后，根据教程指导，配置你的项目，将其设置为STM32F103的目标设备。
移植FreeRTOS时，你需要将源码目录中的核心文件（如list.c和queue.c）包含到你的项目中。同时，根据STM32F103的具体硬件特性，调整和适配汇编代码和硬件抽象层（HAL）的相关部分。在内核移植之后，通过编写初始化代码和配置任务优先级、堆栈大小等参数，完成RTOS的初始化工作。
对于FreeMODBUS的集成，你需要下载并集成FreeMODBUS库到你的项目中。这通常包括配置通信协议参数，如波特率、数据位、停止位和校验等，并编写MODBUS协议栈的初始化和处理函数。在完成上述步骤后，你需要确保FreeRTOS的任务调度能够与MODBUS通信正常协作。
移植过程中可能遇到的常见问题包括内存分配错误、中断优先级配置不当和任务调度冲突等。本教程详细描述了如何解决这些问题，并提供了示例代码和截图，帮助你快速定位和修复问题。
在理解了FreeRTOS的基本原理和移植步骤后，通过本教程的指导下，你将能够掌握在STM32F103上集成FreeRTOS和FreeMODBUS的技能，并为深入学习嵌入式系统开发打下坚实的基础。

参考资源链接：[STM32F103移植FreeRTOS与FreeMODBUS实战教程](https://wenku.csdn.net/doc/6401ac0ecce7214c316ea78c?spm=1055.2569.3001.10343)