给我matlab六自由度机械臂正运动学仿真全部代码

好的，以下是一个简单的MATLAB六自由度机械臂正运动学仿真程序的完整代码。请注意，这只是一个基本的示例，您可以根据您自己的机械臂参数和要求进行修改和扩展。

% 机械臂的DH参数
a = [0, 0, 0, 0, 0, 0];
d = [0, 0, 0, 0, 0, 0];
alpha = [0, -pi/2, pi/2, -pi/2, pi/2, 0];
theta = [0, 0, 0, 0, 0, 0];

% 构造DH转换矩阵
T = cell(1,6);
for i = 1:6
    T{i} = [cos(theta(i)), -sin(theta(i))*cos(alpha(i)), sin(theta(i))*sin(alpha(i)), a(i)*cos(theta(i));
            sin(theta(i)), cos(theta(i))*cos(alpha(i)), -cos(theta(i))*sin(alpha(i)), a(i)*sin(theta(i));
            0, sin(alpha(i)), cos(alpha(i)), d(i);
            0, 0, 0, 1];
end

% 计算正运动学变换矩阵
T_total = T{1}*T{2}*T{3}*T{4}*T{5}*T{6};

% 提取位置和姿态信息
position = T_total(1:3,4);
orientation = tform2quat(T_total);

% 可视化机械臂末端执行器
plot3(position(1), position(2), position(3), 'ro');
hold on;
quiver3(position(1), position(2), position(3), orientation(2), orientation(3), orientation(4), 'b');
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
axis equal;

请注意，此代码只提供了机械臂正运动学的基本实现，还有很多细节需要注意。例如，机械臂的DH参数、关节角度和单位可能会影响结果。此外，还需要注意机械臂末端执行器的坐标系和MATLAB中的坐标系之间的转换关系。