gps和imu组合定位代码

由于GPS和IMU组合定位需要涉及到硬件和软件的配合，所以代码实现的细节可能会有所不同。以下是一个简单的基于Arduino的GPS和IMU组合定位代码示例：

#include <Adafruit_GPS.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_LSM6DS33.h>

//初始化GPS
Adafruit_GPS GPS(&Wire);
#define GPSECHO false

//初始化IMU
Adafruit_LSM6DS33 IMU;

void setup() {
Serial.begin(115200);

//初始化GPS
GPS.begin(9600);
GPS.sendCommand(PMTK_SET_NMEA_OUTPUT_RMCGGA);
GPS.sendCommand(PMTK_SET_NMEA_UPDATE_1HZ);
GPS.sendCommand(PGCMD_ANTENNA);

//等待GPS信号
while (!GPS.fix) {
Serial.print("Waiting for GPS...");
delay(1000);
}

//初始化IMU
if (!IMU.begin()) {
Serial.println("Failed to initialize IMU!");
while (1);
}
}

void loop() {
//获取GPS数据
GPS.read();
float lat = GPS.latitudeDegrees;
float lon = GPS.longitudeDegrees;
float alt = GPS.altitude;

//获取IMU数据
sensors_event_t accel_event, gyro_event;
IMU.read();
IMU.getEvent(&accel_event, &gyro_event);
float ax = accel_event.acceleration.x;
float ay = accel_event.acceleration.y;
float az = accel_event.acceleration.z;
float gx = gyro_event.gyro.x;
float gy = gyro_event.gyro.y;
float gz = gyro_event.gyro.z;

//进行组合定位计算
//TODO: 在这里编写组合定位算法

//输出定位结果
Serial.print("Latitude: ");
Serial.println(lat, 10);
Serial.print("Longitude: ");
Serial.println(lon, 10);
Serial.print("Altitude: ");
Serial.println(alt);
Serial.print("Accelerometer: ");
Serial.print(ax);
Serial.print(", ");
Serial.print(ay);
Serial.print(", ");
Serial.println(az);
Serial.print("Gyroscope: ");
Serial.print(gx);
Serial.print(", ");
Serial.print(gy);
Serial.print(", ");
Serial.println(gz);

//等待一段时间再进行下一次定位
delay(1000);
}

上述代码中，我们使用了Adafruit_GPS和Adafruit_LSM6DS33两个库来分别读取GPS和IMU数据。在setup()函数中，我们初始化了GPS和IMU，并等待GPS定位成功。在loop()函数中，我们首先读取GPS数据，然后读取IMU数据，最后进行组合定位计算，并输出定位结果。由于组合定位算法的具体实现方式可能会有所不同，因此在上述代码中，我们留下了一个TODO注释，请根据具体情况编写组合定位算法。