delphi a*寻路

Delphi是一种编程语言，可以使用它来实现A*寻路算法。下面是一些实现A*寻路算法的基本步骤：

1. 创建一个二维数组来表示地图。
2. 使用一个结构体来表示每一个格子，包含以下信息：坐标、是否可通过、该点到起点的距离、该点到终点的预估距离（使用曼哈顿距离或欧几里得距离等）和该点是否已经被访问过。
3. 创建一个优先队列，用于存储待访问的格子。
4. 将起点加入优先队列，并将起点到起点的距离设为0。
5. 每次从优先队列中取出距离起点最短的格子，对其周围的8个格子进行访问。如果该格子未被访问过，并且可通过，就更新该格子到起点的距离和到终点的预估距离，并将其加入优先队列中。
6. 重复步骤5，直到找到终点或优先队列为空。

下面是一个简单的Delphi实现：

type
  TPoint = record
    x, y: integer;
  end;

  TNode = record
    pos: TPoint;
    passable, visited: boolean;
    g, h: integer;
    parent: ^TNode;
  end;

var
  map: array of array of TNode;
  openList: TQueue<TNode>;

function ManhattanDistance(p1, p2: TPoint): integer;
begin
  Result := Abs(p1.x - p2.x) + Abs(p1.y - p2.y);
end;

function AStar(start, goal: TPoint): TList<TPoint>;
var
  currentNode, neighbor: ^TNode;
  i, j, newG: integer;
begin
  // 初始化地图
  SetLength(map, MAP_WIDTH, MAP_HEIGHT);
  for i := 0 to MAP_WIDTH - 1 do
    for j := 0 to MAP_HEIGHT - 1 do
    begin
      map[i][j].pos.x := i;
      map[i][j].pos.y := j;
      map[i][j].passable := IsPassable(i, j); // 根据实际情况实现该函数
      map[i][j].visited := false;
      map[i][j].g := MaxInt;
    end;

  // 初始化起点
  currentNode := @map[start.x][start.y];
  currentNode^.g := 0;
  currentNode^.h := ManhattanDistance(currentNode^.pos, goal);
  currentNode^.parent := nil;
  openList.Enqueue(currentNode^);

  // A*搜索
  while not openList.IsEmpty do
  begin
    currentNode := @openList.Dequeue;

    if (currentNode^.pos.x = goal.x) and (currentNode^.pos.y = goal.y) then
    begin
      // 找到了终点，回溯路径
      Result := TList<TPoint>.Create;
      while currentNode <> nil do
      begin
        Result.Add(currentNode^.pos);
        currentNode := currentNode^.parent;
      end;
      Exit;
    end;

    currentNode^.visited := true;

    for i := -1 to 1 do
      for j := -1 to 1 do
      begin
        if (i = 0) and (j = 0) then
          continue;

        if (currentNode^.pos.x + i < 0) or (currentNode^.pos.x + i >= MAP_WIDTH) or
           (currentNode^.pos.y + j < 0) or (currentNode^.pos.y + j >= MAP_HEIGHT) then
          continue;

        neighbor := @map[currentNode^.pos.x + i][currentNode^.pos.y + j];
        if not neighbor^.passable or neighbor^.visited then
          continue;

        newG := currentNode^.g + 1; // 假设每个格子的代价都为1
        if newG < neighbor^.g then
        begin
          neighbor^.g := newG;
          neighbor^.h := ManhattanDistance(neighbor^.pos, goal);
          neighbor^.parent := currentNode;
          openList.Enqueue(neighbor^);
        end;
      end;
  end;

  // 没有找到路径
  Result := nil;
end;

需要注意的是，上面的代码中使用了Delphi自带的泛型队列TQueue和泛型列表TList。如果你使用的是较老的Delphi版本，可能需要手动实现这些数据结构。另外，该代码中还使用了一个IsPassable函数来判断一个格子是否可通过，你需要根据实际情况实现该函数。