轮式移动机器人matlab程序

以下是一个简单的轮式移动机器人的 Matlab 程序示例：

% 定义机器人参数
d = 0.1; % 轮子直径
r = d/2; % 轮子半径
L = 0.5; % 两轮间距
Vmax = 0.2; % 最大速度

% 定义初始状态
x = 0; y = 0; theta = 0; % 位置和朝向
v = 0; w = 0; % 线速度和角速度

% 定义目标状态
x_goal = 1; y_goal = 1;

% 控制循环
while norm([x y]-[x_goal y_goal]) > 0.01
    % 计算当前位置与目标位置的距离和角度差
    dx = x_goal - x;
    dy = y_goal - y;
    alpha = atan2(dy,dx) - theta;
    alpha = atan2(sin(alpha),cos(alpha)); % 保证角度差在 -pi 到 pi 之间
    
    % 计算线速度和角速度
    v = Vmax * cos(alpha);
    w = 2 * Vmax * sin(alpha) / L;
    
    % 计算轮子速度
    vl = v - L/2 * w;
    vr = v + L/2 * w;
    
    % 控制轮子旋转
    t = 0.1; % 控制周期
    for i = 1:10
        % 计算轮子旋转角度
        dtheta_l = vl*t/r;
        dtheta_r = vr*t/r;
        
        % 更新位置和朝向
        x = x + r/2 * (dtheta_l + dtheta_r) * cos(theta);
        y = y + r/2 * (dtheta_l + dtheta_r) * sin(theta);
        theta = theta + r/L * (dtheta_r - dtheta_l);
        
        % 显示当前位置
        plot(x,y,'o'); hold on;
        plot([x x+r*cos(theta)],[y y+r*sin(theta)],'k-');
        axis equal; xlim([-1 2]); ylim([-1 2]); hold off;
        
        % 等待一段时间，保证轮子旋转完成
        pause(t);
    end
end

上述程序实现了一个简单的轮式移动机器人，通过计算距离和角度差，控制机器人朝向目标移动，直到到达目标点。其中使用了一个简单的控制循环，计算轮子速度并控制轮子旋转，同时更新机器人位置和朝向，并显示机器人当前位置。