详细介绍一下CanopenNode的struct can_frame

CanopenNode是一个开源的CANopen协议栈，它使用了Linux的SocketCAN API来实现CAN总线通信。在CanopenNode中，struct can_frame是用来表示CAN数据帧的数据结构。

struct can_frame定义如下：

struct can_frame {
    canid_t can_id;  // CAN标识符，包含了帧的类型和ID
    __u8    can_dlc; // 数据长度，取值范围是0~8
    __u8    data[8]; // 数据
};

其中，can_id字段表示CAN标识符，它包含了帧的类型和ID。CAN标识符是11位或29位的二进制数，用于区分不同的CAN数据帧。对于标准帧，can_id的低11位是ID，高位为0；对于扩展帧，can_id的低29位是ID，高位为1。在CanopenNode中，CAN标识符的使用遵循CANopen协议。

can_dlc字段表示数据长度，取值范围是0~8。数据长度指的是数据段的长度，不包括帧头和帧尾。对于RTR帧，数据长度为0。

data字段表示数据，最多可以有8个字节。对于RTR帧，data字段没有数据。

使用struct can_frame可以方便地对CAN数据帧进行解析和构造。在CanopenNode中，它被广泛地应用于CANopen通信中。