如何理解单目视觉下的摄像机定位技术，并解释其在机器人导航中的应用原理？

单目视觉下的摄像机定位技术是指利用单个摄像头获取的图像信息来实现对摄像机自身位置和姿态的估计。这种技术的核心在于通过图像中的特征点与已知物体或模型特征点之间的几何关系来推导摄像机的位置和朝向，即所谓的摄像机外参数估计。单应矩阵是实现这一过程的关键工具，它描述了两个平面之间的投影关系，即通过单目图像与已知模型的对齐过程来计算。

参考资源链接：[单目视觉下摄像机连续自主定位方法研究](https://wenku.csdn.net/doc/6qjxqm0w51?spm=1055.2569.3001.10343)

在机器人导航中，单目视觉摄像机定位技术可以提供关于环境的丰富信息，帮助机器人建立对周围环境的认知，从而做出导航决策。例如，通过识别和匹配环境中不同的特征点，机器人可以估计自身的位置变化，实现自主定位。此外，由于单目视觉系统成本低，体积小，特别适合那些对成本和空间有严格要求的应用场景。

《单目视觉下摄像机连续自主定位方法研究》这篇论文详细探讨了单目视觉定位的理论基础和实践方法。它通过实验验证了基于单应矩阵和图像纹理的两种定位方法的有效性，并指出了这些方法在机器人导航和虚拟现实领域的潜在应用价值。论文强调了在真实环境中，摄像机定位技术所面临的匹配难题和外参数估计的挑战，并提出了解决方案。对于有兴趣深入了解并应用单目视觉摄像机定位技术的研究者和工程师来说，这篇论文提供了宝贵的技术细节和实验数据。

参考资源链接：[单目视觉下摄像机连续自主定位方法研究](https://wenku.csdn.net/doc/6qjxqm0w51?spm=1055.2569.3001.10343)