Deep Closest Point: Learning Representations for Point Cloud Registration中用的是什么注意力机制

Deep Closest Point（DCP）是一种用于点云配准的深度学习模型，其中使用了一个基于点的注意力机制（Point Attention）。该注意力机制旨在通过对点云中每个点的特征进行加权，以提高点云配准的准确性。

在DCP中，点注意力是通过一个注意力模块来实现的。该模块包含一个多层感知机网络，其输入为点云中每个点的特征向量。该网络的输出是每个点的权重，这些权重用于对点特征进行加权。

具体来说，点注意力模块的输入是一个点云的特征矩阵，其维度为（N，C），其中N是点的数量，C是每个点的特征向量的维度。该模块首先通过一个全连接层将特征向量投影到新的表示空间中。然后，使用另一个全连接层将投影后的特征向量映射到一个标量值。最后，通过应用softmax函数，将标量值转换为每个点的权重。这些权重可以用于对点特征进行加权，从而提高点云配准的准确性。

因此，DCP中使用了一个基于点的注意力机制，该机制通过对点云中每个点的特征进行加权，以提高点云配准的准确性。

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