mavlink/to编程示例

Mavlink是一种轻量级的通信协议，用于在无人机和地面站之间传输数据。下面是一个使用Python编写的Mavlink示例程序：

import time
from pymavlink import mavutil

# 设置连接参数
master = mavutil.mavlink_connection('udp:0.0.0.0:14550')

# 等待连接建立
master.wait_heartbeat()

# 发送命令
master.mav.command_long_send(
    master.target_system,  # 目标系统ID
    master.target_component,  # 目标组件ID
    mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_TAKEOFF,  # MAV_CMD ID
    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10)  # 参数1-11

# 等待命令执行完成
while True:
    msg = master.recv_match(type='COMMAND_ACK', blocking=True)
    if not msg:
        continue
    if msg.command == mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_TAKEOFF:
        print('Takeoff command acknowledged')
        break

# 关闭连接
master.close()

这个示例程序使用了pymavlink库来与无人机通信。它首先建立一个UDP连接，然后等待连接建立。接下来，它发送一个起飞命令，并等待命令执行完成。最后，它关闭连接。