解释这段代码 if args.safe: blueprints = [x for x in blueprints if int(x.get_attribute('number_of_wheels')) == 4] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('isetta')] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('carlacola')] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('cybertruck')] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('t2')]

这段代码是在使用CARLA自动驾驶仿真环境时，用于对获取的蓝图进行安全筛选的函数。其中`args.safe`是安全模式参数，如果该参数为True，则执行以下安全筛选操作：

1. 通过`number_of_wheels`属性，筛选出只有4个轮子的车辆蓝图；
2. 通过`endswith()`方法，筛选掉车辆蓝图ID以'isetta'、'carlacola'、'cybertruck'、't2'结尾的蓝图对象，因为这些车辆蓝图可能不符合安全标准。

最终，`blueprints`列表中只留下符合安全标准的车辆蓝图。

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解释这段代码代码 if args.safe: blueprints = [x for x in blueprints if int(x.get_attribute('number_of_wheels')) == 4] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('isetta')] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('carlacola')] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('cybertruck')] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('t2')] blueprints = sorted(blueprints, key=lambda bp: bp.id) spawn_points = world.get_map().get_spawn_points() number_of_spawn_points = len(spawn_points)

这段代码主要是根据命令行参数(args)中的设置来过滤车辆蓝图，只选择安全的车辆蓝图。

首先，`if args.safe:` 判断是否只选择安全的车辆蓝图。如果是，代码将对所有车辆蓝图进行过滤，只选择车轮数为4的车辆，而且不包括具有特定ID的车辆蓝图。例如，代码将过滤掉名为'isetta'、'carlacola'、'cybertruck'和't2'的车辆蓝图。

然后，代码将对过滤后的车辆蓝图按照ID进行排序，以确保它们按照相同的顺序出现在所有模拟实例中。

最后，代码获取了地图中的所有出生点(spawn points)，以及出生点数量(number_of_spawn_points)。这些信息将用于在模拟中生成车辆和行人。