在上面的基础上,当辅助传感器正常时,实现主要传感器和辅助传感器的航向角融合
时间: 2024-03-15 22:47:22 浏览: 43
好的,以下是一个修改后的程序,实现了主要传感器和两个辅助传感器的航向角融合:
```
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#define PI 3.14159265 // 定义圆周率常量
int main() {
float main_sensor_angle, aux_sensor1_angle, aux_sensor2_angle;
int aux_sensor1_ok, aux_sensor2_ok;
// 读取主要传感器的航向角
printf("请输入主要传感器的航向角:");
scanf("%f", &main_sensor_angle);
// 读取辅助传感器1的航向角和状态
printf("请输入辅助传感器1的航向角和状态(0表示损坏,1表示正常):");
scanf("%f %d", &aux_sensor1_angle, &aux_sensor1_ok);
// 读取辅助传感器2的航向角和状态
printf("请输入辅助传感器2的航向角和状态(0表示损坏,1表示正常):");
scanf("%f %d", &aux_sensor2_angle, &aux_sensor2_ok);
// 判断辅助传感器1是否正常,如果不正常则将其角度设为0
if (aux_sensor1_ok == 0) {
aux_sensor1_angle = 0;
}
// 判断辅助传感器2是否正常,如果不正常则将其角度设为0
if (aux_sensor2_ok == 0) {
aux_sensor2_angle = 0;
}
// 计算融合后的航向角
float final_angle;
if (aux_sensor1_ok && aux_sensor2_ok) { // 如果两个辅助传感器都正常,则进行加权平均融合
final_angle = (main_sensor_angle + aux_sensor1_angle + aux_sensor2_angle) / 3.0;
} else { // 如果有一个或两个辅助传感器不正常,则进行主要传感器和辅助传感器的加权融合
float main_weight = 0.6; // 主要传感器的权重
float aux_weight = 0.4; // 辅助传感器的权重
if (aux_sensor1_ok) { // 如果辅助传感器1正常,则将其角度和权重加入融合计算
final_angle = main_sensor_angle * main_weight + aux_sensor1_angle * aux_weight;
} else if (aux_sensor2_ok) { // 如果辅助传感器2正常,则将其角度和权重加入融合计算
final_angle = main_sensor_angle * main_weight + aux_sensor2_angle * aux_weight;
} else { // 如果两个辅助传感器都不正常,则直接使用主要传感器的角度
final_angle = main_sensor_angle;
}
}
// 将航向角转换为0-359度的范围
if (final_angle < 0) {
final_angle += 360;
} else if (final_angle >= 360) {
final_angle -= 360;
}
// 输出最终的航向角
printf("最终的航向角为:%.2f度\n", final_angle);
return 0;
}
```
该程序在原有基础上增加了判断辅助传感器状态的部分,并根据不同的状态分别进行航向角的融合计算。如果两个辅助传感器都正常,则进行加权平均融合;如果有一个或两个辅助传感器不正常,则进行主要传感器和辅助传感器的加权融合,或直接使用主要传感器的角度。最后将融合后的航向角转换为0-359度的范围,并输出结果。