STM32 F03x CAN 通信模版

STM32F03x系列微控制器集成了一个CAN (Controller Area Network) 模块，用于支持ISO 15765标准的现场总线通信。CAN是一种串行通信协议，常用于工业自动化、汽车电子等领域的设备间通信，因为它具有抗干扰能力强、成本低以及数据传输效率高等优点。

在使用STM32F03x进行CAN通信时，通常需要遵循以下几个步骤：

1. **初始化CAN模块**：配置CAN控制寄存器，包括工作模式（如正常模式、睡眠模式等）、波特率、唤醒源等设置。

2. **发送消息**：通过`CAN_TxCpltCallback`函数发送CAN帧，提供标识符、远程帧标志、优先级和数据部分。

3. **接收消息**：启用接收中断，当有新的CAN帧到达时，会触发中断处理程序，然后解析接收到的数据。

4. **错误检测**：检查RX FIFO中的错误标记位，处理错误帧或超时情况。

5. **ISOTP协议支持**：如果需要，还需要实现ISO 15765-2（数据链路层）或更高层次的协议，比如解析和打包应用数据单元（ADU）。

以下是一个简单的示例代码片段，展示了如何初始化并发送一个CAN帧：

#include "stm32f0xx_can.h"

void canInit(void) {
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
    CAN_DeInit(CAN1);
    CAN_StructTypeDef config;
    config.Prescaler = CAN_Prescaler_1MHz; // 根据需求调整波特率
    config.BusOffTime = CAN.BusOffTime_1ms;
    config.TransmissionMode = CAN_TransmissionMode_Normal;
    CAN_Init(CAN1, &config);
    CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_RXFIFOEmpty, ENABLE); // 接收中断开启
}

void canSend(uint8_t identifier, uint8_t data[]) {
    CAN_TxMsgTypeDef msg;
    msg.IDE = CAN_ID_STD; // 标准ID
    msg.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧
    msg.Priority = CAN.Priority_0;
    memcpy(msg.Data, data, sizeof(data));
    CAN_SendData(CAN1, &msg);
}