sim.readProximitySensor
时间: 2024-06-02 19:12:14 浏览: 7
`sim.readProximitySensor` 是一个 CoppeliaSim 中的 Lua 函数,用于读取仿真场景中的接近传感器的测量值。该函数需要传入三个参数:接近传感器的句柄、探测器的句柄以及一个可选的参数,用于指定探测器的引导方向。函数返回一个浮点数数组,包含了探测器所探测到的所有物体与探测器之间的距离。如果没有物体被探测到,函数返回一个空的数组。
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function sysCall_init() forwarder=sim.getObjectHandle('ConveyorBelt_forwarder') sim.setFloatSignal("belt_con",1) sen=sim.getObjectHandle('sensor') end function sysCall_cleanup() end function sysCall_actuation() beltVelocity=sim.getScriptSimulationParameter(sim.handle_self,"conveyorBeltVelocity") con=sim.getFloatSignal("belt_con") senflag,dis,_,_,_=sim.readProximitySensor(sen) print(senflag) if con==1 and senflag ==0 then -- Here we "fake" the transportation pads with a single static rectangle that we dynamically reset -- at each simulation pass (while not forgetting to set its initial velocity vector) : relativeLinearVelocity={beltVelocity,0,0} -- Reset the dynamic rectangle from the simulation (it will be removed and added again) sim.resetDynamicObject(forwarder) -- Compute the absolute velocity vector: m=sim.getObjectMatrix(forwarder,-1) m[4]=0 -- Make sure the translation component is discarded m[8]=0 -- Make sure the translation component is discarded m[12]=0 -- Make sure the translation component is discarded absoluteLinearVelocity=sim.multiplyVector(m,relativeLinearVelocity) -- Now set the initial velocity of the dynamic rectangle: sim.setObjectFloatParameter(forwarder,sim.shapefloatparam_init_velocity_x,absoluteLinearVelocity[1]) sim.setObjectFloatParameter(forwarder,sim.shapefloatparam_init_velocity_y,absoluteLinearVelocity[2]) sim.setObjectFloatParameter(forwarder,sim.shapefloatparam_init_velocity_z,absoluteLinearVelocity[3]) end end
这段代码是用来控制一个传送带的运行的,其中使用了一个名为 forwarder 的物体来模拟传送带的运动,同时使用了一个名为 sen 的物体来检测传送带上是否存在物体。在代码中通过 sim.getFloatSignal("belt_con") 获取到传送带的控制信号,如果该信号为 1 并且传送带上没有物体,则通过 sim.resetDynamicObject(forwarder) 重置 forwarder 物体,并使用 sim.setObjectFloatParameter() 设置其初速度,从而实现传送带的运动。
vcd2wlf sim.vcd sim.wlf
vcd2wlf 是一个用于将 Verilog 仿真输出的 VCD 文件转换为 ModelSim 仿真工具可读的 WLF 文件的工具。sim.vcd 是需要转换的 VCD 文件,sim.wlf 是转换后生成的 WLF 文件。VCD 是一种通用的仿真输出格式,而 WLF 是 ModelSim 的专用仿真格式。
通过将 VCD 文件转换为 WLF 文件,可以在 ModelSim 中进行更加方便快捷的仿真调试和波形分析。具体使用方法如下:
1. 打开 ModelSim 工具,进入命令行界面。
2. 输入命令 vcd2wlf sim.vcd sim.wlf,其中 sim.vcd 是需要转换的 VCD 文件名,sim.wlf 是转换后生成的 WLF 文件名。
3. 等待转换完成,根据提示进行后续操作。
需要注意的是,vcd2wlf 工具需要在 ModelSim 的安装目录下的 bin 目录中才能找到。在使用 vcd2wlf 工具时,要确保当前的工作目录中包含需要转换的 VCD 文件。