增量型和位置型pid控制程序框图

下面是增量型和位置型PID控制程序框图：

1. 增量型PID控制程序框图：

         +---------+     +---------------+     +-------+
         |         |     |               |     |       |
    +----|  Error  |-----|  PID增量计算器  |-----|  Out  |
    |    |         |     |               |     |       |
    |    +---------+     +---------------+     +-------+
    |
    |      +-----------+     +-------+
    |      |           |     |       |
    +------|  Encoder  |-----|  Diff |
           |           |     |       |
           +-----------+     +-------+

2. 位置型PID控制程序框图：

         +---------+     +---------------+     +-------+
         |         |     |               |     |       |
    +----|  Error  |-----|  PID位置计算器  |-----|  Out  |
    |    |         |     |               |     |       |
    |    +---------+     +---------------+     +-------+
    |
    |      +-----------+     +-------+
    |      |           |     |       |
    +------|  Encoder  |-----|  Sum  |
           |           |     |       |
           +-----------+     +-------+

在增量型PID控制器中，PID增量计算器接收误差信号，计算出增量控制量，然后将其输出到输出变量中，从而控制系统。在位置型PID控制器中，PID位置计算器接收误差信号，计算出位置控制量，然后将其输出到输出变量中，从而控制系统。在这两种情况下，编码器用于确定系统的位置，从而计算出误差信号。