设置i2c子系统和iio子系统的mpu6050 设备树

在设备树(DT, Device Tree)中设置i2c子系统和iIO子系统的MPU6050，通常用于描述嵌入式系统硬件配置，特别是对于使用I2C (Inter-Standard Interface for Input/Output) 接口的传感器模块如MPU6050（九轴运动传感器）。MPU6050集成了加速度计、陀螺仪和磁力计，常用于姿态感知和运动跟踪。

设备树中的关键节点可能会包含以下信息：
1. **mpu6050**: 根节点下创建一个表示MPU6050的节点，包含其基本属性，如地址、型号等。

/i2c@... {
    compatible = "st,mpr121";
    reg = <0x74>; // MPU6050 I2C地址
    #address-cells = <1>;
    #size-cells = <0>;
};

2. **spi-maxim** 或 **iio:device**: 如果MPU6050通过SPI连接到IIO，会有一个iio设备节点。这里假设已经存在一个 spi-maxim 节点，用于描述SPI连接。

/spi-maxim@... {
    compatible = "maxim,max3420e";
    reg = <0x1D>; // SPI slave address
    iio:iio-device {
        compatible = "ti,iio-dev";
        device_type = "accelerometer";
        /* 更多iio配置 */
    };
};

3. **interrupts**: 可能会添加中断相关的节点，指定从总线接收数据时的中断配置。

/interrupts {
    status = "okay"; // 标记该中断功能可用
    mpuspi-interrupt = <&spi_maxim interrupt-map:irq>;
};

4. **driver and firmware**: 包含驱动程序兼容性和固件加载路径的信息。

/drivers {
    mpu6050: mpu6050-controller {
        driver = "iio-sensorhub";
        /* firmware-path = ...; */
    };
};