stm32旋转编码器计次hal代码

STM32微控制器使用旋转编码器进行计数通常涉及到硬件初始化、中断处理和软件驱动。在HAL（Hardware Abstraction Layer）框架下编写代码，可以简化对硬件的操作并提高代码的可读性和复用性。以下是一个基本的步骤和代码片段概述：

1. **硬件准备**:
- 首先，确保你的STM32已经连接了编码器，并配置好相关的GPIO引脚作为输入和时钟信号线。

2. **HAL库初始化**:

   HAL_Init();
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); // 如果编码器连接到GPIOA
   GPIO_InitStruct.Pin = ...; // 编码器输入和时钟引脚
   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
   HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

3. **编码器通道配置**:

   hEncoderInstance =编码器HAL.Instance;
   encoderHandle.Instance = hEncoderInstance;
   encoderHandle.Init.Input pins = ...; // 编码器输入引脚
   encoderHandle.Init.ClockPolarity =编码器ClockPolarity; // 通常为高电平有效
   encoderHandle.Init.ClockPhase =编码器ClockPhase; // 通常为1Edge
   HAL Encoder_Init(&encoderHandle);

4. **中断处理**:
- 配置中断服务函数（ISR）:

     void Encoder_IRQHandler(void) {
        HAL Encoder_IRQHandler(&encoderHandle);
        if (HAL_GetEncoderState(&encoderHandle) == HAL_ENCODER_STATE_DECODED) {
           // 当有解码事件发生时，这里记录计数
           uint16_t counts = HAL_GetEncoderValue(&encoderHandle);
           ...
        }
     }

- 开启中断:

     HAL_NVIC_EnableIRQ(Encoder_IRQn); // 替换为你的编码器中断线号

5. **计数和处理**:
在中断服务函数中获取编码值，更新计数器，并执行后续处理（比如通信、数据显示等）。