stm32f103c8t6hal库使用mpu6050

要使用HAL库控制MPU6050，需要先初始化I2C总线，然后通过I2C读写寄存器来控制MPU6050。具体步骤如下：

1. 初始化I2C总线，设置时钟速度和地址模式等参数。
2. 通过I2C发送起始信号，并发送MPU6050的地址和要读写的寄存器地址。
3. 发送数据或读取数据。
4. 发送停止信号。

以下是一个简单的示例代码：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define MPU6050_ADDR 0xD0

I2C_HandleTypeDef hi2c1;

void MPU6050_Init(void)
{
  // 初始化I2C总线
  hi2c1.Instance = I2C1;
  hi2c1.Init.ClockSpeed = 400000;
  hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
  hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
  hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
  hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
  hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
  hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
  hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
  HAL_I2C_Init(&hi2c1);

  // 设置MPU6050的时钟源和采样率等参数
  uint8_t data[2];
  data[0] = 0x6B; // PWR_MGMT_1寄存器地址
  data[1] = 0x00; // 设置时钟源为内部8MHz振荡器
  HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, MPU6050_ADDR, data, 2, 1000);

  data[0] = 0x1B; // GYRO_CONFIG寄存器地址
  data[1] = 0x08; // 设置陀螺仪量程为±500°/s
  HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, MPU6050_ADDR, data, 2, 1000);

  data[0] = 0x1C; // ACCEL_CONFIG寄存器地址
  data[1] = 0x08; // 设置加速度计量程为±4g
  HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, MPU6050_ADDR, data, 2, 1000);
}

void MPU6050_ReadAccel(int16_t *accel)
{
  uint8_t data[6];
  data[0] = 0x3B; // ACCEL_XOUT_H寄存器地址
  HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, MPU6050_ADDR, data, 1, 1000);
  HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c1, MPU6050_ADDR, data, 6, 1000);
  accel[0] = (data[0] << 8) | data[1];
  accel[1] = (data[2] << 8) | data[3];
  accel[2] = (data[4] << 8) | data[5];
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  MPU6050_Init();
  int16_t accel[3];
  while (1)
  {
    MPU6050_ReadAccel(accel);
    // 处理加速度计数据
  }
}